卫星编队飞行相对姿态控制

卫星编队飞行在轨执行任务时,除了对相对位置有特定要求外,还需根据不同任务需求保持一定的相对姿态,为此研究了两颗卫星相对姿态的保持控制。根据刚体运动学推导了两个星体坐标系之间的坐标转换矩阵,给出了从星始终指向主星所需的目标姿态和角速度。基于卫星姿态动力学给出了3个相互垂直安装的反作用轮的控制律,并利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的渐近稳定性。最后通过数值仿真验证了控制算法的正确性,其相对误差小于10-6。     

半正定（正定）自共轭四无数矩阵的几个定理

本文讨论了半正定（正定）自共扼四元数矩阵乘积的特征根，得到几个结果，发展了谢邦杰的相应定理；此外，还将实正定矩阵的两个重要结果推广到四元数矩阵中来．     

2~3p~2阶群之构造的一点注记<正>

本文利用Fitting子群的扩张解决了2~33~2和2~37~2阶群的构造,证明了2~33~2阶群有50型,2~37~2阶群有44型。     

关于四元数正则函数的两个充要条件

运用已定义的正则函数,从外微分的角度,给出四元数函数左(右)正则的2个充要条件.     

基于模型预测的无人机组合陀螺在线标定

为解决无人机长时间航行时,由于环境等因素的变化,导致陀螺漂移、标度因数误差和陀螺安装轴不正交误差的问题,借助天文导航系统(CNS:Celestial Navigation System)提供的高精度姿态信息,基于四元数误差建立陀螺在线标定误差模型,提出一种基于模型预测的捷联惯性导航系统(SINS:Strap Down Inertial Navigation System)/CNS组合陀螺在线标定混合滤波方法.仿真结果表明,该方法能够很好地适用于在线标定,不仅满足标定精度要求,而且降低了滤波的计算量,提高了滤波的数值稳定性.     

一种改进的旋转矢量姿态算法

应用陀螺当前迭代周期内及前2个迭代周期内的角增量输出，并根据在当前迭代周期内对陀螺仪采样的次数，提出了3个新的航姿算法，分析了此算法在典型圆锥运动输入下的漂移误差．与传统的旋转矢量法比较，新的算法比Miller’s算法精度高3—4个数量级；对于单子样，新算法比Y．F．Jiang算法精度高约3个数量级，对于双子样、三子样，新算法比Y．F．Jiang算法精度高20—30倍，为改进旋转矢量算法提供了一种新的思路．     

角矢量空间理论

利用质点角位移矢量复合的公式和两次绕相交轴有限转动的角位移矢量复合的公式,定义了三维角矢量及其运算规则,创立了角矢量空间的基本理论体系.结果表明,不但质点的运动和刚体的有限转动都能用这种全新的理论体系来描述,而且,还揭示了质点运动和刚体转动的各种关系式,其关系式简洁,物理意义突出.     

复四元数与狭义Lorentz群

本文研究了复四元数,用以表示狭义Lorentz群,导出了一些有意义的结果。     

四元数中心封闭矩阵的分解

证明了四元数体Q上任一可中心化矩阵皆可表示为两个自共轭矩阵的乘积，进而得到了四元数中心封闭矩阵的一个充要条件及一些性质。     

四元数在多体力学中的应用

本文全面地评述了四元数方法及其在多体系统运动学和动力学中的应用,指出四元数具有其它各种定位参数和变换算子的综合优点和综合功能,不仅适用于多刚体系统,而且适用于柔性多体系统