基于卷积神经网络的语义同时定位以及地图构建方法

环境感知技术是智能车功能实现的前提,而在感知的基础上提高智能车对环境的认知能力是实现全自动驾驶的关键。本文针对室外交通场景,基于卷积神经网络提出了一种新的智能车同时定位以及语义地图构建方法,对智能车进行定位,并且构建稠密的3D语义地图,提高智能车的环境感知、认知能力。首先,基于双目ORB-SLAM提出了一种四线程的双目SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）方法构建稠密的3D点云地图,四线程分别为追踪线程,局部地图构建线程,回环检测线程以及稠密地图构建线程;其次,为提高智能车的环境认知能力,使用端对端的方法对图像进行语义分割,并且为提高语义分割精确率,将环境的几何信息也作为卷积神经网络输入;最后,将感知的能力与认知的能力相结合构建语义地图,为智能车实现全自动驾驶奠定基础。本文将算法在KITTI数据集上进行测试,整体算法速度为10帧/秒,语义分割的全局精确率为73.1%,构建的语义地图显示本文提出算法能够在大规模室外场景下重构全局一致性地图,并且帮助智能车实现对环境的解析。     

基于改进LSD的立体组合靶标自动编码算法研究

传统的基于机器视觉空间目标姿态测量技术,由于多采用平面靶,故存在受安装空间限制等问题,提出了立体组合靶的设计;并在靶标中设计不同数目的直线,从而实现靶标的快速自动编码。由于传统的LSD直线检测算法存在断线、派生直线过检测等问题,增加了候选区域包含边缘像素点数筛选,剔除部分伪直线边缘,提高了算法的检测效率;并通过设置候选区域质心间距阈值和方向阈值,合并隶属于同一直线的候选区域,避免了同一直线过检测的情况;增加了相似断线间的合并操作,解决了该算法对相交直线检测的缺陷,实现了立体组合靶标的快速自动编码。实验结果表明:改进后的LSD算法在运行速度、检测效果方面均优于传统的LSD算法,具有较好的工程应用价值。     

基于卡尔曼滤波算法的单站无源定位原理分析与研究

对空中机动辐射源的定位和跟踪,主要采用卡尔曼滤波方法.本文提出了一种测量目标辐射源脉冲到达时间和到达方向实现固定单站对运动辐射源进行无源定位的算法.运用卡尔曼滤波器,这种算法可以获得很好的定位效果.通过计算机仿真,验证了该方法的正确性与有效性.     

多孔结构对Vero White型光敏树脂力学性能的影响

多孔结构设计是影响使用性能的主要因素之一,优化多孔结构是减少质量的重要途径.利用静力学仿真分析不同板材内部结构力学性能的变化规律及特点.采用以色列Objet Eden250光固化设备,对Vero White型光敏树脂进行不同结构光固化成型,利用AG-Xplus电子万能试验机测试了试样抗压性能,并与仿真结果对比.研究结果表明,多孔结构的抗压强度随着孔隙率的升高而降低,不同结构的多孔结构的抗压强度的变化范围在15～70 MPa.蜂窝状结构的性能优于六面体结构,六面体结构优于八面体结构.研究结果与理论结果基本一致,为多孔结构在增材制造的成功应用提供了理论依据和实验依据.     

改进的非参数 Ce ns us 变换立体匹配算法

针对多数立体匹配算法的相似性测度都建立在像素灰度特性基础上, 无法彻底消除匹配差异性, 易出现歧异性的问题, 提出一种改进的非参数Census变换匹配算法. 该算法通过在传统非参数Census匹配过程中增加局部纹理反差值测度, 引入图像纹理度量的方向性, 使中心像素灰度值不再是唯一决定因素, 改进了匹配模版, 从而有效解决了传统匹配算法的歧异性问题. 实验结果表明, 改进算法是一种有效、 合理的立体匹配方法, 提高了稠密匹配精度.     

机构持股与上市公司信息披露质量——基于主动型和被动型基金影响差异的视角

本文以我国A股上市公司为研究对象,采用2007-2016年半年度开放式基金持股数据,研究主动型基金和被动型基金持股对上市公司信息披露质量影响的差异.研究结果表明,主动型基金持股降低了公司信息披露质量,而被动型基金持股提高了公司信息披露质量.本文采用子样本回归以及工具变量和两阶段最小二乘法控制潜在的内生性等问题,得到了一致稳健的结果.进一步分析发现,主动型基金通过增大市场噪音对信息披露质量产生负面影响,而公司治理的改善是被动型基金提高信息披露质量的主要原因.本研究对资本市场中机构投资者发展目标的制定具有启示意义,监管部门应积极采取措施发展价值型机构投资者,充分发挥其公司治理功能.     

某型线扫雷达干扰的计算机模拟

针对某型线扫雷达提出了一种干扰模拟系统方案。该方案利用计算机根据不同的战术背景产生干扰序列，经过D／A交换来模拟复杂的干扰环境。文中详细介绍了各种干扰序列产生的方法。该方案充分利用了计算机软件模拟技术，具有实现简单，可扩充性强等特点。     

两相被动补偿脉冲发电机的电流脉冲波形调节

基于两相被动补偿脉冲发电机计及转速变化时的电枢电流耦合电路仿真模型,提出了通过改变两相正交电枢绕组间的匝数分配以调节电流脉冲波形的方法,对驱动常规电热化学炮的脉冲电流波形进行了仿真．结果表明,与两相等匝正交电枢绕组被动补偿脉冲发电机相比,输出脉冲电流波形具有更大的灵活性,适合作为电热化学炮的脉冲电源．     

N次随机丢包的被动队列管理算法

针对主动队列管理参数设置敏感、消耗大量资源等问题,提出了N次随机丢包的被动队列管理算法.当队列满时,根据当前网络中与路由节点链接的发送端数目,决定丢弃数据包N的值,然后再采用改进的随机丢弃策略丢弃N个数据包.新的算法与其他被动随机丢弃策略相比,克服了弃尾队列管理的缺陷,能够更快地响应网络拥塞,提高了网络传输性能,同时也能够在一定程度上保证公平性,NS2仿真表明了算法的有效性.     

一种结合G.719编解码器的参数立体声音频编解码扩展方法

针对ITU-T G.719全频带音频编码标准尚不支持立体声压缩编码的问题,结合G.719编解码器提出并设计基于离散傅里叶变换（discrete Fourier transform,DFT）的参数立体声音频编解码扩展模块. 输入音频信号进行 DFT变换后在子带内提取相应的空间参数,并将左右声道下混为和声道;解码时,对和声道进行能量补充,分别运用等式法和基于Givens旋转的奇异值分解法（singular value decomposition,SVD）进行解码恢复. 测试结果表明,在G.719中合理设计参数立体声编解码可以获得较好的压缩效果,对于平缓的音乐,等式法比奇异值分解法可解码得到稍高的音质,且复杂度较低;对于变化较快的音乐,奇异值分解法可得到相对较好的音质,但复杂度较高.