基于VORONOI图的无人机空域任务规划方法研究

无人机任务规划系统对充分发挥无人机自主控制与飞行和自主执行任务的能力起着十分关键的作用。在分析VORONOI图的性质的基础上，以压制敌防空火力作战任务想定为背景研究基于VORONOI图的无人机任务规划技术，重点讨论了规划环境建模、航路代价计算和初始航路选择问题。最后对该方法进行了时间和空间性能分析。     

7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真

为实现7-DOF核工业机器人在空间相贯焊缝探查作业过程中平稳、连续及控制的实时性，提出采用五次多项式函数进行轨迹插补，避免通过求解Jacobian逆矩阵实现从欧氏空间到关节空间轨迹规划结果的转换而涉及矩阵求逆等繁杂运算。该方法具有结构简单，运算量小，能够实时计算机器人运动的位移、速度与加速度，并生成运动轨迹。结合实际探查的空间相贯曲线，对各关节的运动轨迹进行了计算仿真，结果表明：该方法能够保证关节角度、角速度及角加速度的连续性，保证了机器人工作的平稳性，能够满足工作要求。     

ATO型供应链生产规划与库存协调集成决策经济模型

结合供应链分析模型研究的现状和ATO(assembletoorder)型供应链企业的特点,建立了供应链联盟生产规划与库存协调集成决策经济模型,该模型包括战略层子模型和运作层子模型两部分.战略层子模型以供应链整体增值利润最大化为目标来确定各层企业的生产计划;运作层子模型,在战略层确定的生产合作计划的基础上,来实现协调多层供应链成员企业生产周期或批量的目标.此外,文章还从合作博弈的角度证实了模型博弈核心解的存在性这样模型确定的生产合作计划可保证联盟整体的稳定性.     

A HEURISTIC PATH-PLANNING METHOD FOR ENHANCING MACHINE-TOOL CONTOUR-FOLLOWING

Nomenclature ki integral action coefficient[s-1]kp speed proportional gain[s-1]kv position proportional gain[s-1]kf feed forward factor of the speed loop[%]M axis mass[kg]V speed[m/s]F driving effort[N]Rc radius of curvature[m]d distance to the apex[m]o lateral offset[m]εcontouring error[m]ωm lowest mechanical resonant frequency[s-1]ζdamping coefficient[-]r inertia ratio[-]μmembership function[-]αcorner angle[rad]x,y horizontal and vertical coordinates[m]?angle to the normal line[rad]1.I…     

Urban Integrated Transportation Planning Based on Transit Oriented Development and its Research Challenges

Satisfying the increasing traffic demand with the least amount of resource and environmental costs, the sustainable development object of urban traffic system determines that from long-term viewpoint, it is necessary to establish urban integrated traffic planning system with public transport as it is. The planning idea of Transit Oriented Development (TOD) is an important method to realize urban integrated traffic planning system. Research and practice reveal that harmony and integration is the key method to solve urban traffic problems. The integration of traffic system and land-use is the basic problem. Urban traffic development strategy with TOD provides ideas and ways to harmonize the traffic and land-use systems, which brings out a series of new research subjects and challenges in the field of traffic planning.     

街道色彩景观规划的控制模式

街道色彩景观是城市设计的重要内容．文中以色彩理论为框架，对影响城市街道色彩景观的诸多因素进行分析．提出对街道色彩景观规划的若干控制模式和方法，用以指导城市街道色彩景观的规划设计．     

遗传算法在区域水污染控制系统规划中应用

针对传统最优化方法求解区域水污染控制系统的非线性规划问题难度较大,以及很难保证得到全局最优解的问题,给出一种求解非线性水污染控制系统规划的遗传算法(GA),由于GA方法具有全局搜索能力,从而快速获得最优解.实验证明GA方法在通用性、有效性及可靠性方面均具有一定的优越性,为区域最优化模型提供了一种新方法.     

面向微装配机器人的TSB分级智能控制结构

提出了一种面向微装配机器人的TSB(任务 策略 行为 )分级智能控制结构 ,该结构自上而下有三个控制层组成 :任务层、策略层和行为层 .操作者在任务层通过人机交互接口进行微装配任务规划 ,策略层将抽象的装配规划分解为具体的显微视觉伺服策略控制微装配机械手的运动 ,行为层则涉及微装配机器人基本行为的生成与执行监督 .TSB控制结构通过人机交互的方式将操作者的任务规划能力和机器人显微视觉伺服策略结合起来 ,实现了微装配机器人的半自主控制 .     

回收渠道竞争下制造商的战略联盟策略选择

考虑由制造商、零售商和第三方回收商构成的闭环供应链,制造商与第三方同时参与废旧产品的回收.根据制造商不同的联盟策略建立了以下四种决策模型:无联盟(模型D)、制造商与零售商联盟(模型MR)、制造商与第三方联盟(模型MC)、制造商与零售商和第三方同时联盟(模型MRC),分析了回收渠道竞争对制造商最优联盟策略选择的影响.研究表明:1)与第三方独立回收决策情形相比,当回收市场竞争强度分别低于一定的阈值时,模型D和模型MR中制造商进入回收市场对第三方有利,模型MC中制造商进入回收市场对零售商有利.其次,任何联盟形式下选择进入回收市场始终是制造商的占优策略.2)考虑回收竞争的背景下,闭环供应链系统利润并不一定在MRC联盟策略下最优,其比较的结果取决于回收市场的竞争强度.3)从制造商最优联盟策略选择的角度分析,当回收竞争强度小于1/2时,MRC联盟策略对制造商最有利;当回收竞争强度大于1/2时,MR联盟策略是制造商的占优策略.最后,利用算例分析了参数对闭环供应链均衡和制造商最优联盟策略选择的影响.     

基于改进RRT的无人机电力杆塔巡检路径规划

为了达到无人机在电力输电线路环境中能够进行有效的路径规划以及轨迹跟踪的目的,立足于RRT(Rapidly Exploring Random Trees)算法,提出一种在电力输电线路中适用于无人机的路径规划算法．该算法在融合无人机的动力学特性,及RRT扩展的随机性的基础上,通过设计最大航向角以及路径高度的约束,使得规划的路径在高度方向上向目标点渐进逼近,并能克服传统RRT在狭窄空间规划失败的问题.算法在ROS(Robot Operating System)-Gazebo环境中进行了仿真试验,验证了该算法在电力输电线路环境下的实用性.