并联机器人误差辨识研究

本文对考虑输入误差、间隙及结构参数误差的并联机器人位姿误差进行了研究,并在此基础上对机械手的位姿误差进行了统计分析。从统计分析的位姿误差表达式入手,应用最小二乘技术,对矛盾方程组求解,导出了并联机器人机构的各个原始误差参数的数学表达式。利用该数学表达式,可方便地求出其机构的输入参数偏差,运动副间隙和结构参数误差等多种原始误差数值。     

交直流并联输电系统自校正控制

以非线性模型为基础,在线递推辩识为手段,提出了一种交直流并联输电系统的自适应控制方法。利用直流系统调节速度迅速的特点,结合广义最小方差自校正控制律,显著地改善了系统的动态品质。同时本方法以单输入单输出形式,使控制系统的实施非常简单。通过对一实例的自校正控制系统设计、仿真及分析,展示了自校正控制策略在交直流并联输电系统中的广阔应用前景。     

圆弧齿廓传动的优化研究

提出了直接从传动的角度出发,用圆弧齿廓传动近似代替渐开线齿廓传动的新思想,并把圆弧齿廓实现近似定传动比传动的优化问题化为四杆连杆机构实现近似定传动比的优化问题,采用交换算法计算出传动比误差的极小极大优化参数,最后综合评价了圆弧齿廓传动的质量指标。     

边界元分区处理的并行算法

本文提出了边界元分区处理的并行算法。该算法由多个CPU并行地对各区进行静凝聚,并串行组集和求解界面方程,最后并行返回各子区求解内点应力和位移。     

凸集投影方法在谱分析中的应用

本文讨论了POCS谱分析法。该方法可以利用任意多的非线性约束,它的基本思想是:假设对待估计谱的任何约束限定了谱在一个适当定义的闭凸集中,对于n个约束,待估计谱就在这n个闭凸集的交集中。给定到每个闭凸集上的投影算子P_i,待估计谱就可用迭代方法得到。本文给出了两个仿真例子,说明了POCS谱分析的优良性能。     

GLMS系列算法和时变信号模型的自适应处理

提出了具有指数数据窗的GLMS算法和近似GLMS算法.分析和计算证明,两算法不仅具有较高的起始收敛速度,而且还有较强的跟踪能力和小的失调量,适用于时变和非时变信号模型的自适应处理.     

一种新的求解动力响应问题的逐步积分法

本文提出了一种新的求解动力响应问题的逐步积分法，这种方法将加速度假设成分段光滑二次多项式，具有时间步长的三阶以上精确度，其每次步进所需求解的线性代数方程组的阶数和自由度数相同，由于其公式系统中引入了自由参数α，β，ｒ理论上，可望通过适当选取ａ，β，ｒ的值而使它无条件稳定并具有良好的人工阻尼性质。     

并行计算一类奇异方程组的PCR算法

本文给出了一个计算奇异方程组Ｒ（Ａｋ））的新的高度并行算法．通过该算法可以在时间步内，用ｐ＝２ｎ（ｎ－１）台处理机得到方程组的解ｘ＝Ａｄｂ．