路径预设的移动机器人设计

 为实现具有环境自适应能力的全方位移动的机器人,分析了当前移动机器人运动路径规划中存在的问题,提出一种路径预设移动机器人的设计方案。该系统由移动机器人和无线遥控器两个部分组成,采用霍尔传感器、红外避障传感器和电子指南针等多种传感器的融合,实现移动机器人的精确移动、路径学习和信息存储。从记录模式和移动模式两个方面阐述了系统工作流程。调试结果表明,设计提出的移动机器人能搭载各种设备,完成按预设路径移动并反向返回的功能,适于在智能家居等环境中进行监控采集等应用。     

基于激光同步定位与建图的移动机器人路径寻优方法

针对未知场景下移动机器人路径寻优问题,提出一种基于改进蚁群算法的激光SLAM移动机器人路径寻优方法。该方法由场景重构和路径寻优组成,利用激光雷达传感器观测特征物信息对广义卡尔曼滤波估计值更新,建立场景理解信息点云构造二维栅格地图,根据场景重构地图信息结合改进的蚁群算法进行路径优化。在复杂场景下,通过激光SLAM移动机器人实验表明,改进蚁群算法的激光SLAM移动机器人在多种复杂场景路径寻优和运行消耗时间等方面取得了较好的效果。     

时滞区间广义系统的最优保成本控制

研究了一类时滞区间广义系统的最优保成本控制问题,其中,系统矩阵和输入矩阵的各元素是未知的,但在某一确定的区间内变化,首先给出了时滞区间广义系统的一种等价描述形式,其次利用线性矩阵不等式方法,得到了问题有解的充要条件和状态反馈控制器的设计方法,设计的控制器不仅使得闭环系统广义二次稳定,而且最小化闭环性能指标的上界,最后举例说明了所给方法的正确性。     

结构地震反应最优控制的目标函数和稳定性

对一装有理想半主动阻尼器的智能隔震结构进行了分析,比较了经典最优、瞬时最优和序列最优3种最优控制算法,分别从基于状态反馈和输出反馈的目标函数及稳定性的角度进行了探讨．数值算例结果表明,提出的序列最优控制算法的控制效果优于经典最优控制算法和瞬时最优控制算法,且稳定性良好;在同一控制能量下,基于输出反馈的控制效果优于状态反馈,说明了智能隔震结构采用输出反馈的合理性。     

具有"T+1"约束的最优投资问题

在前人的基础上,研究在中国证券市场对投资策略的五个约束下的最优投资问题．讨论约束条件的描述,最优投资问题值函数的连续性,以及值函数所满足的HJB方程．     

模糊因果聚类模型在高炉焦比预测中的应用

通过通径分析,对高炉现场采集的数据进行处理,在给定的描述高炉系统的诸多变量中,利用最小剩余通径系数确定影响目标函数的主要变量因素·将诸因素关系处理为直接通径和间接通径,并对其进行了排序,找出了影响指定目标函数:焦比的主要直接通径和间接通径·综合直接通径和间接通径效果,确定了高炉炉顶温度、料批、矿批重、焦炭负荷和[Si]既是影响焦比的直接原因,也是其他因素对焦比作用的间接原因·     

面向对象XML数据索引技术

提出了一种面向对象XML数据的索引模式路径仓,路径仓是紧凑地、准确地表示面向对象的XML数据的一棵树,是两级双向树:组级和元素级.在组级上,路径仓提供路径信息、类层次信息,类层次信息存储以索引类为根的类层次子树上特有的元素和属性的对象标识符,而继承的元素和属性的对象标识符存在较高的层次中,可以在查询早期阶段减少大量存储空间;在元素级,它保存从孩子元素到父亲元素的信息,快速存取元素的父亲,提高查询处理效率.不使用全局标志符而是用基于组的引用,可以按组区分不同类型的元素值聚簇相同类型元素值并且索引它们.     

6to4路由域非对称路径解决方案研究

6to4隧道是IPv4过渡到IPv6时产生的一种过渡技术,该技术能够解决IPv4网络中的IPv6站点之间的通信和IPv6站点和IPv6骨干网之间的通信.本文通过对6to4路由域中存在的非对称路径问题的研究,讨论了6to4 Relay Anycast机制,并提出了基于路由策略的解决方案.在路由策略解决方案中,设计了新的拓扑结构,在该拓扑结构上实施了静态路由、BGP4 等方法,从而消除了非对称路径.     

项目融资中风险分担的优化模型分析

项目融资是一种创新的融资模式,是适用于基础设施项目的一种重要筹资手段.由于项目融资的有限追索特征,如何进行风险分担成为项目融资的关键.对于项目融资中的各类风险,提出了以风险溢价作为参与方的风险分担衡量标准,分别就线性与非线性情形设计了优化模型,并得出了各自的最优风险分担量.     

叶轮曲面5轴高速铣加工刀轨生成算法

为适应高速切削,提出了一种新的侧刃铣削5轴加工刀轨生成算法和全局刀轨碰撞检查算法.算法的前者采用5次NURBS直纹面拟合原加工刀轨面,生成了全程C2连续的刀位曲线和空间平滑变化的刀轴矢量;后者通过设置刀轴矢量变化的阈值并采用集合碰撞体,实现了刀位的跳点检查和集合运算检查.应用于Superman CAMⅡ原型系统中,经测试,刀轨生成算法的运行速度已接近于UG,用于精加工叶轮,叶片的表面质量可达到Ra 0.8μm;刀具碰撞检查算法不仅可实现集合体之间碰撞的快速检查,而且可精确地检查出碰撞干涉量.