时变不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪

该文研究了一为具有时变参数或扰动的非线性系统的鲁棒轨迹跟踪控制问题,假定系统的标称模型是可以反馈线性化的,通过递推构造壮环系统地的Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数,给出了该类不确定系统鲁棒输出跟踪控制器设计方案。该控制器能保证闭环系统的状态是一致有界的,且通过对控制器参数的适当选择,可使闭环系统的输出跟踪达到指定的精度要求,最后由一机器人控制系统的仿真研究表明,该文提出了控制方案具有很强的鲁棒性,控制效果是令     

机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

产品中各工件在单台机器上加工时的排序问题

本文考虑的是工件在单台机器上加工随后组装成产品的排序问题．每个产品由一个特殊工件和一个共同工件组成,机器从加工特殊工件转到加工共同工件有一个调整时间,目标是使所有产品完工时间在批可达或工件可达情况下的加权和最小．对两种情况我们都给出了多项式时间算法．     

社会养老保险与商业养老保险的关系分析

处理好社会养老保险与商业养老保险之间“度”和“量”的关系,对于建立我国多层次的养老保险制度是至关重要的。文章利用微观经济学的消费者选择理论,从近期横向和跨时期纵向两个方面,对我国社会养老保险和商业养老保险之间的关系做了微观的分析,以期揭示两者之间相互影响的微观机制,从微观角度再一次说明;社会养老保险和商业养老保险之间不是简单的此消彼长的关系。社会养老保险的保障水平如果制定得过高,才会排挤商业养老保     

一个求解P_*(K)-矩阵线性互补问题的宽邻域路径跟踪算法(英)

基于预校正方法,对P*（K）-矩阵线性互补问题给出了一个迭代复杂性为O（k＋1）n2/3L）的宽邻域路径跟踪算法,算法改进了Zhang等的可行宽域路径跟踪算法的迭代复杂性;比迭代复杂性为O的小邻域路径跟踪算法为好．     

一类拟线性第二边值问题的存在唯一性

本文在ｆ（ｔ,ｘ）,ｆｘ（ｔ,ｘ）,β（ｔ）连续,ｆｘ（ｔ,ｘ）≥－β（ｔ）,β（ｔ）≤π２０＋α２４,β（ｔ）π２０＋α２４,π０为方程αｓｉｎｘ２＋ｘｃｏｓｘ２＝０的最小正根条件下,证明了第二边值问题．ｘ＂＝αｘ＋ｆ（ｔ,ｘ）,ｘ（０）＝ａ,ｘ（１）＝ｂ对于任给实数α,ａ,ｂ都有唯一解     

警告参数计算公式的推导

由警告参数的意义出发,计算实际应答反应与理想应答反应两种情况下有关变量间的协方差,从而导出了警告参数的计算公式。其结果与日本学者的研究结果相符合。     

构造 TCM 好码的动态规划算法

提出了一种构造ＴＣＭ好码的动态规划算法（ＤＰ）．ＤＰ算法在建立了ＴＣＭ好码规则、编码器及信号网格图间的对应关系的基础上,采用动态规划算法进行寻优,从而获得ＴＣＭ好码．与常规ＴＣＭ好码构造算法［４,５］相比,本算法在精度、计算复杂度和灵活性上均有所改进．     

一种识别结构主要失效模式的有效算法

发展了线性互补规划法中的Ｌｅｍｋｅ算法,并与可靠性分析中的分支－约界法相接合,提出一种识别结构主要失效模式的算法,它既不用进行结构重分析,也不用通过判别结构的刚度矩阵Ｋ的奇异性来识别主要失效模式,而是应用一种新的简易结构失效判别准则,最后通过数值算例说明了方法的实用性。     

基于PC总线的三维数控雕刻机CNC系统

详细介绍了基于ＰＣ总线的数控雕刻机ＣＮＣ系统,该系统在硬件上采用了ＰＣ总线工业控制机,在软件上采用了模块化结构化设计、中文图形菜单操作、图形编程、模拟仿真和加工轨迹在线显示等先进技术。整个转件系统采用Ｃ语言设计。该系统在文字图案雕刻和模具（如底上的图案）制造等实际中应用,取得了很好的效果。