柔性机械臂正则化逆动力学的频域方法

末端加速度曲线中含有的高频成分会激励起柔性机械臂还动力学的病态行为,导致计算力矩局部饱和,限制了高速末端轨迹跟踪控制的实现．本文提出了一种抑制计算力矩病态行为的正则化逆动力学频域方法,建立了正则化因子在频域上的有理分式实现形式,并给出了数值仿真算例．     

传统体育与竞技体育相结合的探讨

传统体育与竞技体育相结合,是学校体育教学改革的重要内容。本文探讨了传统体育与竞技体育相结合的必要性、理论与原则以及途径等等．     

论西太平洋活动大陆边缘中-新生代弧后盆地的分类和演化

文章以地球动力学和全球构造观点来探讨西太平洋活动大陆边缘中—新生代弧后盆地的基本特征、形成机制、大地构造学涵义和油气藏分布规律。根据现代地质学、地球物理学和岩石地球化学多学科的综合分析,将弧后盆地划分为五种成因类型：（１）弧后硅铝层上裂陷盆地;（２）弧后前陆盆地;（３）边缘海盆地;（４）弧间盆地;（５）弧后拉分盆地。此外,还讨论了近年来弧后盆地构造研究的新进展。     

基于河长制的东洞庭湖水环境治理

通过分析2016年东洞庭湖水环境质量现状和超Ⅲ类标准原因,指出实施河长制对水环境质量改善在明晰权责、出台精准方案和社会协同管理方面产生积极影响,但东洞庭湖全面实施河长制面临来水复杂、基础科研欠缺和地方财力不足等问题,全面推行河长制应当综合运用东洞庭湖的水环境监测网络,在工作制度上实现“一断面一河长”“一断面一档案”“一断面一策略”,考核措施上实现“一月一晒”“一季一督一通报”“一年一评”,重点整治东洞庭湖区域超标水体,充分运用基础数据信息和公共网络平台,引导公众参与,注重经济手段的调节和引导,加强基础科学研究,尽快建立生态补偿机制.     

Cultural Effects in Translation——From A Text Linguistic Approach

This paper discusses the cultural effect in translation by exploring the text linguistic approach; especially it 's seven standards. This includes an analysis of the different texts of the language and culture. There is a closet link between these standards and the cultural effect in translation. The paper also offers some simple examples to illusrate some standards of them. In addition, the paper is trying to emphasis the importance between the translation theories and the cultural effect in the process of translation.     

基层领导干部确立法治思维的路径

基层领导干部既是法治建设的主体，又是法治的客体，只有具备法治思维和运用法治方式参与社会治理的能力，才能依法履职、依法决策，维护改革、发展与稳定的大局。结合“法治曲靖”创建活动，从实践的维度分析当前基层领导干部法治思维的现状，剖析制约法治思维的原因，探索了确立基层领导干部法治思维的有效途径。     

如何有效提高物理化学课程教学质量

物理化学作为化工类专业的主干课程,与基础化学有着紧密的联系,在课堂教学中处理好与基础化学内容的联系至关重要.通过学科联系的方法、讨论法以及实验法深化教学内容,培养学生的能力,提高物理化学课程的教学质量.     

A Review on Theories of Task-based Teaching

Based on several books on English teaching and learning,this paper gives a general review on task-based teaching.Firstly,it introduces the definitions of task and task-based syllabus and makes two distinctions,namely,"task"and"activity","taskbased teaching"and"communicative teaching".Then it states the notions behind the task-based teaching.Finally,it gives the notes for the application of this approach.     

高校反腐倡廉宣传教育工作路径初探——以新余学院为例

反腐倡廉宣传教育是做好反腐倡廉工作的基础,也是中共中央《建立健全教育、制度、监督并重的惩治和预防腐败体系实施纲要》精神的重要内容.筑牢思想基础是高校开展反腐倡廉宣传教育工作的基本途径,创新制度建设是确保高校反腐倡廉宣传教育工作实效的必然选择,凝练工作特色是打造高校反腐倡廉宣传教育工作品牌的重要手段.     

空间机器人的增广自适应神经网络补偿控制

研究了具有外部扰动空间机器人系统的补偿控制问题。首先,给出了漂浮基空间机器人系统的动力学方程。进而借助于增广变量思想,针对系统存在有未知惯性参数及外部扰动的复杂情况,先后设计了空间机器人系统关节运动、末端爪手运动的增广自适应神经网络补偿控制方案。所提控制方案无需对载体的位置、线性速度和线性加速度进行实时地测量与反馈;且较比传统自适应控制方法,又不要求动力学方程满足关于系统惯性参数的线性函数关系,因此有效避免了对系统回归矩阵进行繁琐提取的麻烦。仿真运算,验证了上述控制方法的有效性。