折叠双臂式机器人的运动学与工作空间分析

针对薄煤层勘探与灾后搜救机器人的需求,结合其特殊的工作环境,提出一种新型井下移动机器人;该机器人两侧装载了七自由度冗余机械臂,兼具狭小空间通过能力强与工作范围大两个特点。使用SOLIDWORKS软件建立了机器人的整体三维模型;通过D-H(Denavit-Hartenberg)法,建立了机械臂的运动学模型;并求出了其运动学正解。采用二次计算法,求出了机械臂的运动学逆解;使用基于蒙特卡洛法的仿真方法,进行了机器人的工作空间分析,仿真结果表明,该折叠双臂式井下勘探搜救机器人在双臂折叠状态下体积较小,狭小空间通过能力强;在双臂伸展状态下具有相当大的整体工作范围与协调工作空间,拥有较强的大范围灵活操作的能力,可满足较为复杂的任务需求。     

中国A股市场流动性统计特性与变化趋势

构造了一个综合深度和宽度的指标来度量上海、深圳 A股市场的流动性 ,在这个指标的基础上 ,研究了上海、深圳 A股市场 1 0年来流动性的变化趋势 ,同时 ,对上海和深圳市场 A股市场流动性做了对比 .     

可视无线搜救机器人控制系统研制

根据几年来灾情较多,救援任务重的问题,研制了多功能救援机器人．该机器人采用可变位轮式运动机构以提高救援时的灵活性和越障壁障能力,采用三个自由度的摄像头进行无死角的视频拍摄,无线传输方面采用基于Linux系统的WIFI模块,操作灵活,可同时传输视频和远程控制命令．基于STM32的微控制器完成的智能控制系统,这款机器人可以代替人工进行搜救,减少人员伤亡,具有较强的实用价值．     

上市公司股票流动性影响因素的实证

股票流动性的影响因素大致可以总结为3大类,即股票特征、市场微观结构以及其他因素.而对于同一个市场来说,股票流动性最大的影响因素便是股票特征.股票特征中股票价格、公司规模、资产负债率、股权集中度以及机构持股率等对股票流动性有较好的解释,不同的流动性表述方式下的实证结果也不一样.     

特长隧道定点安全疏散问题研究

针对特长铁路隧道火灾防灾救援中采用"定点"设置的问题,从人员安全疏散的观点出发,建立人员疏散模型.采用数值模拟的方法,对特长铁路隧道中设置定点的形式、长度,横通道的间距、数量,以及不同火灾场景下定点中人员安全疏散时间等问题进行了研究.给出了一般特长铁路隧道定点设置方案,为进一步优化设计施工,促进完善铁路特长隧道的火灾防灾救援和安全疏散规划管理提供了依据.     

"五四"叛女的精神缺失 --论《棘心》主人公杜醒秋的心理历程

通过对《棘心》主人公杜醒秋的心理历程的剖析,从而窥看到“五四”一代叛女们在决绝的反叛姿态背后,其精神上依然背负着传统文化的重荷,主体性的不足,独立性的不强,对母爱的反复吟咏恰是其明证.     

A STUDY ON THE CHAOS MODEL OF LIQUIDITY IN STOCK MARKET

For a Stock Market, the critical problem is the maintenance of its liquidity. Market liquidity can be described in various ways, in particular, in terms of the bid/offer spread and the market depth. Model of market liquidity dynamics has been proposed in Schmidt, A.B.' literate. In our study, we improve his model. On one hand, we think that trading volume is determined by the total number of traders, as well as the relations between the numbers of buyers and sellers, while the model of Schmidt only considers the first, item. On the other hand, Schmidt assumes that the number of "newcomers" in the market is in proportion to the current number of trades. However, we all know that the continual rise or fall of the price will also attract more buyers or sellers, that, is, "newcomers", into the market, which he has not taken for granted. We also prove it, to be a chaos model through analysis of Lyapunov exponent. On the assumption that price variation can be neglected, we discuss the conditions in which chao     

宁波舟山港海上搜救资金补偿机制研究

分析了宁波舟山港海上搜救的现状及存在问题,提出了建立海上搜救基金是海上搜救资金补偿机制的有效方式,并对海上搜救基金的建立、补偿、获得、管理等问题进行了探讨。     

基于流动性约束的房地产投资组合

房地产资产存在明显的流动性不足,引入残存函数理论,分析和描述房地产的流动性约束,得到可交易的资产数量.根据Merton投资组合模型的成果,给出为实现组合效用最优化的房地产最佳持有数量公式.通过房地产可交易资产数量与组合最佳持有数量的比较,得出满足投资组合资产调整所必要的市场交易准备时间.     

现代西方消费理论研究述评

随着时代的变迁,现代西方消费理论经历了一个发展和演变的过程。从绝对收入假说(凯恩斯),发展到生命周期假说和永久性收入假说,以及现在方兴未艾的预防性储蓄假说、流动性约束假说、假说等,并进一步演化为缓冲库存储蓄假说(即在境况差时维持正常消费或在境况好时增加消费),现代西方消费理论正逐步走向成熟。