输入受限下机器人关节神经网络自适应控制

针对机器人关节控制输入受限以及动力学模型中存在非线性摩擦、柔性变形和未知外部干扰力矩等问题,提出了一种基于径向基函数（radial basis function, RBF）神经网络的输入饱和指令滤波自适应控制方法。基于指令滤波反步法,采用饱和函数约束控制输入的幅值,使用RBF神经网络在线逼近未知干扰,并利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的所有误差最终一致有界。仿真结果表明,控制算法不仅使系统的控制输入幅值被严格约束在规定的范围之内,完成了对目标轨迹的高精度跟踪（跟踪误差约为±0.003 rad）,而且还可抵抗外部阶跃干扰力矩和建模误差对控制系统的不良影响,保证系统的高精度与强鲁棒性,性能优于PID (propotional integral derivative)控制和普通指令滤波反步控制（command filter backstepping control, CFBC）,对机器人关节在高精度领域应用与智能控制具有重要价值。     

构架式动力基础空间模型分析

应用作者编制的构架式基础空间动力有限元分析程序ＤＦＥ－ＧＪ对马鞍山钢铁公司的３５０００ｍ３／ｈ制氧机工程动力基础在不同工况、各向扰力作用下的动力性能进行了详细分析计算，解决了一系列设计计算难点，为工程设计提供了可靠的依据．同时，通过对动力基础工作特性的研究，得出了一些有益的结论     

论合伙企业的合伙人资格

合伙人资格是起草中的《合伙企业法》所面临的具有较大争议的问题之一。地西方相关立法的分析及国内现行相关立法的评价，提出我国合伙企业的合伙人资格的基本框架：自然人是合伙的基本合伙人；法人企业只能作有限合伙人；非法人企业既可作合伙企业的有限合伙人，也可作合伙企业的无限合伙人；禁止自然人和非法人企业的双重或多重合伙。     

阻尼系数ξ>1的数字控制系统的有限拍无纹波综合

本文阐述了阻尼系数ζ>1的数字控制系统的有限拍无纹波综合方法,并且通过实例验证了其结果的正确性,为工程设计提供了一种有效的方法。     

映象面积为有界的解析函数两种自身结合函数的若干结果

本文对属于函数族S_x的函f(z),引进两种类似于Hadamard乘积的结合形式,所得的自身结合函数为F(z)和G(z),我们的目的是讨论函数F(z)和G(z)在单位圆内的一些性质。     

多天线有限反馈系统下基于Grassmannian流形的信道预测

针对时变信道下多天线有限反馈预编码系统存在反馈延迟的问题,在充分利用信道的时域相关性的基础上,提出将多天线时域相关信道的方向向量建模于Grassmannian流形上,利用Grassmannian流形的测地线对时变信道进行跟踪预测,以补偿反馈延迟对于系统性能的影响.同时,从Grassmannian流形的几何特性入手,针对Grassmannian流形的切空间提出了一种自适应的高分辨率动态聚焦码本.计算机仿真表明,基于Grassmannian流形的信道预测预编码的系统性能明显优于无记忆量化预编码,而且采用高分辨率动态聚焦码本对时变信道的跟踪性能也优于采用固定码本的信道预测.     

基于多用途车的螺旋齿轮限滑差速器结构设计

对多用途乘用车差速器进行改造,分析了螺旋齿轮限滑差速器的结构及工作原理,并对其结构设计参数进行优化,给出了螺旋齿轮参数化设计中相关参数的初步设计值.研究成果可为多用途乘用车限滑差速器的改进与创新奠定基础,提升螺旋齿轮限滑差速器的工作效率.     

论有限合伙制在风险投资中的运用

我国的风险投资制度在整体投资机制中相对较弱，出现这种现象的主要原因是我国的相关法律制度不够完善，牵制着风险投资的整体发展。但随着近年来法律法规的不断修订，风险投资行业又出现了新的局面。通过对有限合伙制在完善我国风险投资制度中的优势与劣势进行论述分析，从法律角度阐述了有限合伙制在我国投资制度中的价值。     

兼有资金和库容约束的最优批量模型

在文献（2）的基础上构造了求解最优批量模型的迭代算法，并用实例进行了讨论。     

极限电流型高温氧传感器

介绍了一种极限电流型高温氧传感器。由于采用一体化设计,该传感器具有体积小、寿命长的特点,更适合于实际应用。