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71.
FANUC M-6iB型工业机器人结构及运动学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
通过对FANUC M-6iB型工业机器人的系统构成、技术参数和工作空间等的分析,采用D-H法建立了该机器人的连杆坐标系,得到机器人的杆件几何参数和关节变量,进而推导出该机器人的运动学方程,为机器人的轨迹规划提供数学模型基础,便于更好地对机器人进行开发利用,推进教学和科研. 相似文献
72.
根据6-SPS并联机构特点,合理地定义了支杆和动平台的方位及位置坐标,研究了6-SPS型并联六坐标测量机运动学正反向求解方法,提出了一种正向数值求解的方法以履正解迭代格式。 相似文献
73.
文章利用空间解析几何的方法对麦弗逊式前独立悬架进行了运动学分析,由此方法推导出了运动特性参数的计算公式,这些计算公式易于实现软件编程,便于在悬架设计过程中实际应用;在此基础上,利用Visual C++编程设计了可视化麦弗逊式悬架特性分析界面,通过实例仿真表明,此界面易于用户操作,有较好的实际应用价值. 相似文献
74.
3-6 Stewart平台机械手运动学正问题的解析方法 总被引:1,自引:0,他引:1
将3-6Stewart平台机械手的运动学正问题转化为非线性代数方程组的求解问题,然后利用非线性代数方程组的符合号求解方法-聚筛法,推导出3-6Stewart平台机械手运动学正问题的解析解,并得出结论:对应一组给定的输入杆长,该机构最多有20个可能的位形。利用这种机械化符号求解方法求解机构的运行学问题,无需同特别的技巧,只须按规定步骤求解就可得到所有的根,且无增无漏,为机器人学、机构不的解析研究提供 相似文献
75.
回顾了前交叉韧带重建术(ACLR)后患者膝关节运动学、动力学改变与功能表现,发现ACLR后患者运动生物力学特征改变主要发生在矢状面,只有在合并其他严重损伤时才会出现冠状面与横断面运动学与动力学改变.ACLR后患者还会存在本体感觉与神经肌肉控制改变,提示ACLR后患者康复过程中除了常规康复外,还要额外注重其本体感觉与神经... 相似文献
76.
77.
针对欠自由度机器人在工作空间内运动学逆解的存在性问题,提出虚拟关节法,并利用神经网络的学习能力,区分出可解子空间和不可解子空间,达到了对给定末端位姿可解性的准确判别. 相似文献
78.
赵立强 《河北科技师范学院学报》2001,15(2):55-58
充分考虑机构并行特征 ,运用影响系数法建立了并联机器人逆运动学模型 ,研究了模型的并行算法。并行算法的计算量分析表明该算法具有显著的并行性和高效性 相似文献
79.
重载三自由度旋转并联平台的位置逆解及其分析 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了一种重载车辆运动模拟用三自由度旋转并联平台的结构与特点,该平台具有3个独立的角度运动参数,但平台在绕航向、俯仰和侧倾三轴转动时,会产生附加的平移运动,在一定的角度范围内附加平移运动的量值很小,因而可以用作车辆运动模拟器.讨论了其中一种典型结构的位置逆解方法,并推导了相应的计算公式.通过数值计算,分析了结构参数对附加运动量值的影响,并得出了相关结论. 相似文献
80.