转动的运动学与动力学特征研究

通过证明质点或刚体只要对于点或线的方位发生变化,也就具有相对于该点或该线的转动运动学,动力学特征,说明“转动”包含的不仅仅是“转圈圈”的运动。     

实时载波相位测量技术在道路定测中的应用

实时载波相位测量（ＲＴＫ）是全球定位系统（ＧＰＳ）应用中的最新技术,它可实时获得具有厘米级精度的点位坐标,具有速度快、精度高等优点．由于ＧＰＳ具有三维坐标信息,若将ＲＴＫ技术应用于道路定测可以集传统的中线放样和中平测量于一体,大大提高作业效率,具有良好的应用前景．为此探讨了ＲＴＫ在道路定测应用中的有关问题,包括适用于ＲＴＫ作业的道路中线任意点坐标的计算、坐标转换、高程计算等,提出了相应的数学模型及处理方法,为改进道路勘测手段、拓展ＲＴＫ技术的应用领域起到了促进作用．     

飞机在牵引转弯工况下的运动轨迹仿真与分析

为降低民航飞机在牵引车牵引转弯工况中与机场其他设备发生磕碰的事故率,提高民航牵引安全,基于PRT法(直角坐标-极坐标-切线法)建立了飞机—牵引车系统在牵引转弯工况下的运动学模型,采用MATLAB迭代计算并探究了民航飞机在牵引车牵引转弯工况中的运动轨迹特性及飞机前轮转角变化情况,分析了不同牵引车轴距和抱轮机构位置对于飞机运动轨迹及飞机前轮转角变化情况的影响。结果表明：减小牵引车轴距及前移抱轮机构位置可以有效提高飞机在牵引转弯工况中的转向灵活性和运行安全性,以供在实际生产及设计过程中参考。     

一种三自由度海上廊桥试验台的建模与实验

海上廊桥在作业时由于受到风、浪、流等载荷的扰动会产生较大摇摆,极大的降低了海上作业安全。针对该问题,设计出一种具备运动补偿功能的三自由度海上廊桥试验台。文章首先构建海上廊桥试验台三维结构模型,建立包括不规则海浪以及船-海上廊桥试验台的运动学模型。通过欧拉角坐标转换法,运用运动学逆解得到每个电动缸的运动规律,利用拉格朗日法建立了试验台的动力学模型,在运动学和动力学推导结果的基础上,从实用性的角度确定采用运动学为该系统的控制基础。最后利用船舶运动模拟平台对试验台及其逆解算法进行验证。实验结果验证了该试验台具有良好的运动补偿效果,具有广泛的工程应用前景。     

邹凯单杠中穿上转体360°经反握倒立动作的运动学分析

为了分析邹凯完成单杠"中穿上转体360°经反握倒立"动作的运动学特点,在2012年全国体操锦标赛单杠决赛中,运用三维录像解析法对邹凯完成该动作进行分析,得出运动学参数。在进行运动学技术诊断的同时,把符合体操规则和运动生物力学原理的部分建立运动学技术模型。论证其中运用到的生物力学原理,为广大教练员、运动员提供一些关于邹凯的技术参考数据,也为其他运动员改进技术,丰富单杠运动技术理论起到一定的促进作用。     

多指灵巧手的运动学模型研究

要对灵巧手的各个关节进行实时控制,就必须要对各关节的位移、速度、加速度、力等情况进行研究．以自行设计的仿人多指灵巧手结构为基础,建立DH模型,对灵巧手的位姿和坐标变换进行分析,设置手指各关节的坐标系,确定各关节的齐次坐标变换矩阵,建立运动学方程．运用运动学的正解和逆解,分析、求解出相应的参数．为下一步研究动力学以及研究灵巧手的抓取规划和运动控制提供依据,从而灵巧手达到良好的动态性能和最优指标．     

3-RRRT并联机器人的位置正解研究

本文介绍了一种新型3-RRRT并联机器人的特点,推导了该机器人的位置反解方程,获得了其位置反解,采用数值方法给出研究了该并联机构的运动学正解.运用Matlab软件计算进行了验证.     

助餐机器人轨迹规划研究

在真人使用一种助餐机器人样机进餐时餐勺位姿参数变化的基础上,用三次样条插值和三次多项式插值对机器人助餐全过程进行了轨迹规划。仿真证明规划的关节曲线光滑连续,保证机器人末端餐勺运动平稳、人性化,为机器人控制系统研究打下一定基础。     

Growth kinematics of fractal super snowflakes

Based on the recent research progress in fractal super fibers,the growth kinematics(or pattern kinematics) of(6+1) -circle fractal super fiber with snowflake-like cross section(abbreviated asfractal super snowflake) is explored.The following results are obtained.(1) The fractal super snowflake obeys simply the straight-line growth mode.(2) At a given movement,the growth speed of the snowflake distributes uniformly in space.At a given point in space,the growth speed decreases along with the time.(3) The grow...     

可移动多维振动时效机器人设计与运动学分析

针对现有振动时效技术的不足,为解决多维激振作业的需求,设计了一种在3-UPU并联结构支架基础上串联3条机械臂的混联式多维振动时效机器人,拓展了末端执行器的自由度及工作空间。运用ADAMS对并联支架进行运动学分析;基于D-H参数(Denavit-Hartenberg parameters)对机械臂进行建模,并对串联机械臂进行正运动学求解,运用MATLAB对机器人机械臂Ⅱ的工作空间进行求解,解出激振器工作空间的范围。验证了机械臂末端执行器工作区间的可行性。多维振动时效机器人机械臂拥有良好的工作性能,提高了振动时效的工作效率,机械臂间相互协同满足多维振动时效的作业要求。