Kinematic Modeling and Characteristic Analysis of Eccentric Conjugate Non- circular Gear ＆ Crank-Rocker ＆ Gears Train Weft Insertion Mechanism

A novel weft insertion mechanism named eccentric conjugate non-circular gear & crank-rocker & gears train weft insertion mechanism was proposed in order to better meet the requirements of rapier loom’s weft insertion mechanism as well as reduce the manufacturing difficulty. Meanwhile, based on the working principle of this mechanism, kinematical mathematic models of this mechanism were established and an aided analysis and simulation software was compiled. The influences of eccentricity ratio, deformation coefficient, and other important parameters on the kinematics characteristics of this mechanism were analyzed by using the software. A group of preferable parameters which could meet the requirements of weft insertion technology were obtained by means of human-computer interactive optimization method. The maximum velocity, maximum acceleration, and variation of acceleration of this mechanism are smaller than those of the conjugate cam weft insertion mechanism applied on TT96 rapier loom under the conditions of the same unilateral total stroke of rapier head and the same rotary speed of loom spindle; meanwhile the other demands of weaving technology can be met by this novel weft insertion mechanism.     

基于AFM推动的纳米棒建模与操作

研究了AFM推动作用下纳米棒的运动情况,引入了与速度相关的黏滞摩擦力,建立了纳米棒体的运动学模型.在运动学模型的基础上,针对AFM单探针及纳米环境操作不确定性问题,对AFM探针操作参数的设置进行了讨论,提出了虚拟纳米手Z字形稳定操作策略.仿真及实验结果表明:纳米棒的运动学模型能够实时预测推动操作后棒体的瞬心位置,虚拟纳米手Z字形操作策略能够将棒体的位置误差限制在规定误差范围内,实现了纳米棒的稳定、定姿态操作.     

五指仿人灵巧手运动学与动力学模型

对气动人工肌肉驱动的五指仿人灵巧手进行了运动学及动力学分析. 在Matlab上进行了仿真计算,建立了灵巧手的运动学模型并求得其解析解;同时用Newton-Euler方法对灵巧手进行了逆动力学分析,得出了灵巧手的动力学方程.通过基于灵巧手动力学模型和气动人工肌肉静态模型的主从控制实验,结果表明,可以通过数据手套采集关节的角度变化信息控制灵巧手完成抓取物体的动作.     

6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的研究

对具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行了研究。建立了一类具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的数学模型,构造了一个关于该并联机构动平台位置参数及姿态参数的多元多项式方程组。基于该方程组并采用Mathematica符号计算软件编制了基于Mathematica语言的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的求解程序,计算结果表明,对于任意给定的该并联机构的结构参数以及六个驱动杆杆长,该类6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解在复数域内最多有28组解析解。     

功率分流式行星传动运动学和静力学矩阵分析方法研究

为了快速地进行功率分流式行星传动的运动学和静力分析,文章从行星传动的基本运动学公式出发,提出了一种基于功能单元分解法计算功率分流式传动系统运动学和静力学参数的方法;推导了考虑效率前后的系统的角速度方程和转矩方程,运用该方法可以同时计算出系统中各运动构件的角速度、传递扭矩、齿轮切向啮合力和行星架上承受的行星轮轴承反力及系...     

3-RRCR并联机构运动分析与仿真

针对一种复杂的3-RRCR空间并联机构,用约束螺旋求解法分析了该机构的自由度,并对机构各分支以及动平台的运动进行了分析.在此基础上,用UG构建了该机构虚拟样机并进行运动仿真,验证了螺旋理论运动分析结果的正确性,为将来原型样机设计、控制等研究工作提供了相关的参考依据.     

ZW型压缩机曲柄连杆机构的耐久性分析

曲柄连杆机构的运动学和动力学性能对压缩机工作目标参数具有重要影响。提出基于Solidworks和Adams构建曲柄连杆机构的运动学和动力学耐久性分析模型,预测机构的疲劳寿命,即压缩机连续工作205 d后,机构振动频率逐渐增大;连续工作240 d时,振动频率达到最大,压缩机将失去工作能力。然后通过理论模型与物理模型的疲劳耐久性双重验证,表明其吻合较好,从而为压缩机曲柄连杆机构的优化和创新设计提供参考。     

汽车自适应前照明系统的仿真实验平台研究

基于三轴并联机构原理为汽车自适应前照明系统(AdaptiveFront-lighting System,AFS)设计了一个空间三自由度的仿真实验平台,并通过建立实验平台的运动学逆解数学模型解决了实验平台的运动控制问题.仿真实验平台实现了对汽车底盘的俯仰和侧倾等运动变化的模拟,可用于验证AFS系统的原理和控制算法等.通过对实验平台的XYZ轴施加特定驱动方程的实验表明,实验平台的实际运动轨迹基本上与理论值相吻合,从而验证了实验平台设计的有效性.     

一种前向拦截的非线性变结构制导律

前向拦截制导方法是将拦截器导引到目标轨道的前方并沿着和目标相同方向飞行而拦截目标.这种方法要求拦截器的速度低于目标的速度,可以解决拦截器导引头的气动加热问题.在建立了目标和拦截器的运动学模型基础上,基于李亚普诺夫稳定性理论,在考虑目标机动加速度未知的情况下,根据滑模变结构控制对干扰和摄动的自适应性设计了前向拦截非线性变结构制导律.通过拦截器拦截目标弹道的数字仿真验证了制导律的正确性.     

FANUC M-6iB型工业机器人结构及运动学分析

通过对FANUC M-6iB型工业机器人的系统构成、技术参数和工作空间等的分析,采用D-H法建立了该机器人的连杆坐标系,得到机器人的杆件几何参数和关节变量,进而推导出该机器人的运动学方程,为机器人的轨迹规划提供数学模型基础,便于更好地对机器人进行开发利用,推进教学和科研.