基于无迹卡尔曼滤波的月球车惯性/天文组合导航算法研究

月球车导航传统方法主要是采用kalman滤波方法,需要对系统方程和观测方程的线性化,因此会引入的线性化误差的问题, 本文针对做出适当的改进。本文采用UKF方法作为误差状态量的最优估计方法,并以太阳敏感器观测得到的太阳高度角和太阳方位角以及测速仪的东向北向速度作为联合观测信息,将SINS和CNS所测得的月球车相关姿态和位置信息进行数据融合,估计出组合导航系统的误差状态量,从而对惯导系统的状态量进行校正,达到提高组合导航系统的导航定位精度和稳定性,减小线性化误差的目的。仿真实验证明,本文算法具有很好的位置、速度和姿态估计精度,有效的降低了线性化误差。     

关于融合多针图确定物体3D表面绝对深度算法

该文提出的算法首先利用DPS系统获得一对表面方向图,然后,基于geodesic dome分割这对方向图并计算图中对应区域间的视差,最后,经适当融合及精确的视差匹配,确定景物物体3D表面绝对深度。这一方法对进一步研究如何确定任意3D表面深度及恢复景物结构有着十分重要的意义。     

仅需加减法实现的空间椭圆插补

提出了空间椭圆插补的一种新方法,首先使用逐点比较法平面圆弧插补获得基本插补量,然后以三维坐标变换将基本插补量变换成为空间椭圆的插补量。平面圆弧插补和坐标变换只使用加减法运算,插补简简便,高效。     

拉格朗日方程平面展开式的创建

本文对利用拉格朗日方程建立平面机构动力学方程的问题,进行了新的探讨和分析,首先对多构件多自由度系数的动能提出了新的表达式,而后在此基础上推导出了拉格朗日方程平面展开式,并确切地指出了不同情况下,拉格朗日展开式中相应各项的数目。     

ODSS中分布协调建模问题的知识级分析

针对ＯＤＳＳ在模型系统方面的需求,采用模型的知识视图分析模型综合中的知识关联,将其语义空间描述为一个机构,并利用其结构给出了一类面向查询的模型综合过程的知识级定义     

关于带粘性的非齐次等熵气体运动方程组的Cauchy问题整体解的存在性和渐近性

本文在Lagrangian坐标下,研究了具有某种源的带粘性的等熵气体运动方程组的Cauchy问题,给出了整体解的存在性和渐近性。     

最小条件圆柱度误差的几种评定方法

该文从符合形位误差国家标准和国际ISO标准规定的最小条件^[1]原则出发,用坐标法建立评定圆柱度误差的数学模型,探讨了多种求解方法,给出了各种方法的程序框图,并通过实例计算对各种方法进行了分析和比较.     

非自治反应扩散方程的近似惯性流形

研究具有耗散性质的非自治反应扩散方程u t=νΔu -f( u,t) ψ( x,t) ,运用具有两个参数的算子簇—“过程”来描述此无穷维动力系统,构建了其近似惯性流形,进一步获得此近似惯性流形逼近方程一致吸引子的阶数的近似估计.     

基于多模型估计提高捷联惯导系统初始对准的精度

采用卡尔曼滤波技术进行捷联惯导系统静基座初始对准时,不能准确获得实际系统中噪声的方差,存在一定的不确定性;同时,由于一些状态不可估计或估计效果很差,采用简化状态方程进行对准,存在着模型参数不确定性。本文采用多模型估计方法处理这些不确定性问题,大大提高了对准的精度,仿真结果表明这一方法是有效性的。     

最大数量坐标法在切削加工运动仿真中的应用

本文立足于多刚体系统计算机仿真理论,对切削加工工装进行了多刚体系统模型简化,建立了包括旋转铰约束、滑移铰约束和附加驱动约束在内的约束方程,并对求解位移非线性方程、线性广义速度方程和线性广义加速度方程的过程进行了分析,编制了用于分析工作装置运动特性的仿真软件,并以典型的切削加工工装作为实例,对其运动特性进行了仿真。