连杆链条机构综合的研究

研究了一种刚柔组合机构——连杆链条机构的工作原理及运动规律;应用解析法推导出从动件在不同的工作区段角位移与运动学参数的函数关系,为刚柔机构综合奠定了理论基础,同时给出了运动学参数约束条件并利用计算机绘制出了该综合机构运动线图。     

基于太赫兹时域光谱图像序列的运动检测研究

太赫兹时域光谱（THz-TDS）图像是一种新的图像形式,THz—TDS图像的每个像素点是一个一维时间脉冲信号,该信号承载了像素点位置处目标材料在太赫兹（THz）波段的吸收谱或散射谱：由于THz频段覆盖了许多有机大分子和半导体材料分子振动和转动的频率,可以预计,随着THz技术发展的不断深入,THz—TDS技术乃至THz—TDS图像分析技术将会成为研究这些材料基础问题的重要手段。本文针对THz-TDS图像的特点,提出了一种对在THz-TDS图像序列中的目标微小运动进行检测和估计的方法。该方法通过假设目标材料的局部THz特性保持守恒,导出了目标物的运动方程,并通过引入矢量同质微分概念,给出了该方程的近似求解方法。本文最后给出的实验结果验证了方法的可行性和有效性.     

超精密点对点运动3阶轨迹规划算法与实现

分析了3阶轨迹轮廓可能存在的各种情形,在总结各种轨迹情形图形特征的基础上,建立了用来预判别以上情况的3个基准:速度-加速度准则、距离-加速度准则和距离-速度准则.依据该基准与给定系统约束,提出了一种轨迹全过程的快速预处理方法,实现了点对点运动时间优化;结合轨迹轮廓图形的对称性与面积求积分法,给出了一种简单的公式推导方法.在此基础上,给出了3阶轨迹规划的精确算法及其实现流程.实例证明了该算法的快速性、有效性、可靠性及灵活性.该算法已成功应用于超精密半导体加工装备的研发中.     

地运动信号的时频分析

对实测地运动信号,分别应用短时傅里叶变换(STFT)、Wigner-Ville分布(WVD)、小波变换(WT)和Hilbert-Huang变换(HHT)进行了分析,讨论了地运动信号的时频分布.结果表明,地运动信号有多个中心频率,信号能量在0～30 Hz以内,优势频率在12～15 Hz.4种时频分析方法都能反映地运动信号的时频特征,STFT和WVD只能粗略反映信号能量的分布情况,可以给出能量峰值对应的具体时间和频率,但其分辨率单一.WT和HHT可以给出信号能量比较详细的分布情况,WT具有多分辨率特点,但给出的能量分布在一定的带宽内,不能给出某一频率的能量分布.HHT具有自适应性,给出的是某些特征分量的能量分布,也不能给出某一频率的能量分布.     

Stabilization and trajectory tracking of autonomous airship's planar motion

The stabilization and trajectory tracking problems of autonomous airship＇s planar motion are studied. By defining novel configuration error and velocity error, the dynamics of error systems are derived. By applying Lyapunov stability method, the state feedback control laws are designed and the close-loop error systems are proved to be uniformly asymptotically stable by Matrosov theorem. In particular, the controller does not need knowledge on system parameters in the case of set-point stabilization, which makes the controller robust with respect to parameter uncertainty. Numerical simulations illustrate the effectiveness of the controller designed.     

全局未知环境下智能群体群集运动与避障控制

研究了在全局环境未知且存在静态障碍物的情况下,智能群体的群集运动控制问题.模型在人工势能结合速度一致策略的基础上,利用了滚动窗口的方法实时产生虚拟领航者引导群体向目标位置运行;并利用极限环方法解决了群体避障问题.基于滚动窗口方法构造的虚拟领航者,充分地利用了实时测得的局部环境信息,具有自适应性;极限环方法避障使得群体能够平滑地绕过障碍物,克服了传统人工势场法避障的局部最小问题.     

HSV彩色空间的室内外运动人检测与阴影消除

提出一种用于运动目标的分割,基于最大统计概率的自适应背景模型,采用简单的背景重建方法,用于维护背景以适应场景的动态变化.利用阴影区域亮度和色调的特点,在HSV(Hue Sataration Value)空间消除运动阴影,使得运动目标的分割更为准确.为了客观的评价所提出的阴影检测算法的性能,引入一种量化的方法,对不同光照和环境条件视频的实验结果及量化分析表明,方法是有效的.     

大坝强震监测安全预警与决策支持系统研究

介绍了目前国内国外大坝强震安全监测技术的现状,阐述了大坝强震监测仪器的特点、功能和发展趋势,指出了强震监测工作在实际工程应用中存在的问题和在大坝强震安全监测中存在的模糊认识。利用计算机及网络技术,将信息远程传输和信息数据库管理概念引入大坝强震监测技术领域,提出了大坝强震监测安全预警与决策支持系统的新思想。对系统的功能、基本原理、系统的总体结构、系统的研究内容以及系统的数据流程等大的技术要点进行了论述性研究,为水电工程强震安全评价工作的发展方向提出个人的观点,以及实现这一观点的技术思路。     

周期荷载作用下几何缺陷拱的动力稳定性

分析了周期荷载作用下几何缺陷对拱的动力性能的影响.首先将结构有限元节点坐标偏差视为随机变量,通过建立拱的条件相关矩阵,分解得出几何缺陷的分布方式及缺陷幅值标准差.在考虑动力荷载作用下结构的稳定性能时,由Lyapunov稳定性原理出发,推导出了反应结构长期动力性能的运动稳定方程,基于此方程求解Lyapunov指数.对比分析了几何缺陷拱与完善拱的动力稳定性能,研究了周期荷载作用的频率与几何缺陷的大小对拱动力稳定性能的影响.结果表明与静力屈曲模态相似的几何缺陷分布方式对拱的动力稳定性影响最大;同时存在使拱发生动力失稳的激励频率区域.     

高温下钢筋砼框架力学性能的数值模拟

运用虚功原理,推导建立了高温下钢筋混凝土的梁单元模型,编制了钢筋混凝土结构高温反应的全过程分析程序,考虑了高温下结构的几何非线性效应,程序的有效性得到了其他学者试验结果的验证.利用该程序对某轴力作用下的钢筋混凝土梁进行了高温反应分析,研究结果表明:(1)进行高温下结构反应的全过程分析时,有必要考虑几何非线性的影响;(2)轴力不变时,随着梁所承担的竖向荷载的增加,梁的跨中挠度逐渐增大,同时,随着竖向荷载的增加,几何非线性效应对梁跨中挠度的影响程度差别不明显;(3)竖向荷载不变时,随着梁所承担的轴力的增加,几何非线性效应使梁的跨中挠度逐渐增大;(4)是否考虑几何非线性对梁的耐火极限计算结果影响较大.