连续梁桥线性随机地震响应的概率统计特性

考虑结构的随机性和地震动的随机性,采用Monte-Carlo数值模拟的方法,对连续梁桥在随机地震作用下的线性变形和内力响应的概率统计特性进行了分析研究,确定了线性响应的概率分布类型,分析了响应变异性的大小及其变化规律。     

Key Frame Extraction Using Unsupervised Clustering Based on a Statistical Model

This paper proposes a novel algorithm for extracting key frames to represent video shots. Regarding whether, or how well, a key frame represents a shot, different interpretations have been suggested.We develop our algorithm on the assumption that more important content may demand more attention and may last relatively more frames. Unsupervised clustering is used to divide the frames into clusters within a shot, and then a key frame is selected from each candidate cluster. To make the algorithm independent of video sequences, we employ a statistical model to calculate the clustering threshold. The proposed algorithm can capture the important yet salient content as the key frame. Its robustness and adaptability are validated by experiments with various kinds of video sequences.     

基于运动矢量分散度的增强型MVFAST搜索算法

运动估计超高的复杂度一直是实时视频编码应用的瓶颈之一。为了解决这个难题,在研究MVFAST(Motion Vector Field Adaptive Search Technique)的基础上,提出一种改进的运动估计算法。该算法在利用邻块运动矢量长度信息的同时,进一步挖掘它们的分散度信息来更加准确的选择搜索策略。实验结果表明,改进后的算法无论是在搜索速度,还是在搜索精度上,都获得了明显的提高,可以作为MPEG2,H.264实时优化时的参考。     

结合预测仿真的两级规划方法

为了实现移动机器人实时控制系统中机器人运动学、动力学和系统时延等物理约束下的运动规划,提出一种结合预测仿真的两级规划方法.该方法不仅具有近似规划方法的实时性优点,而且避免了运动规划中速度和位置的失真,大大提高了运动精度,实现了运动轨迹和时间的优化.实验结果表明,这种方法明显改善了移动机器人实时系统的运动性能.     

均匀棒纯纵向运动方程的全离散格式及误差估计

文中提出了均匀棒纯纵向运动方程的全离散有限元格式,得到了有限元逼近的最优阶L^2和H^1及超收敛H^1误差估计．     

反恐机器人SUPER-01转弯性能分析

分析了采用左右轮差速转向的关节-轮式反恐机器人SUPER-01转弯时内外侧轮子的速度及转矩特性.提出外侧轮转弯载荷倍数的概念以方便电动机的选择.采用转弯阻力矩系数来表征机器人转弯时所受地面阻力矩的大小,用机器人转弯灵活度的概念来表征机器人转弯的难易程度.分析了它们与机器人参数和转弯半径的关系,为机器人的参数优化和电动机选择提供了理论依据.     

基于B-S分布的加速退化模型

对长寿命高可靠性产品,加速退化方法是获取其性能退化信息的有效手段。因此,建立科学合理的加速退化模型尤为重要。分析一般退化模型的基础上,利用B-S(Birnbaum-Saunders)分布对布朗运动、几何布朗运动和Gamma过程等几种随机过程退化轨道建立形式统一的加速退化模型,并采用极大似然方法估计模型参数。最后针对某型自控温伴热电缆,利用所建模型进行加速退化分析,有效地验证了模型的正确性和合理性。     

基于Virtools和5DT数据手套的手势仿真研究

基于数据手套的手势仿真是人机交互研究中的重要内容。首先,采用网格曲面的方法建立了虚拟手的几何模型,解决了简单几何体建模出现的指节断裂现象;其次,为了保证运动映射的精确度,建立了虚拟手的运动模型,针对虚拟手外展时的失真现象,提出了约束值的方法;最后,基于Virtools开发平台,使用数据手套的SDK开发了数据采集模块并给出了具体的方法,编写了手势仿真的脚本程序。实验结果表明,该方法较好地解决了仿真手势的失真问题。     

广义Birkhoff系统动力学的基本框架

广义Birkhoff系统是一类更广泛的动力学系统.以广义Pfaff-Birkhoff原理和广义Birkhoff方程为基础,构造广义Birkhoff系统动力学的基础理论框架,包括新原理的提出、系统动力学逆问题、各种积分方法以及系统的运动稳定性等.     

基于新型变指数趋近律的智能小车轨迹跟踪

针对一种跟踪运动精度低、鲁棒性弱的新型智能滑模小车的轨迹跟踪运动控制问题,提出了基于新型变指数趋近律的小车轨迹跟踪运动控制器的研究方法。该方法在趋近律中加入了变指数幂次项,且能保证趋近律在限时间内稳定运行来限制抖振现象,使小车在趋近阶段中按不同趋近速度做自适应调节。通过对滑模小车的运动学模型进行坐标变换,建立小车轨迹面的跟踪收敛误差模型,接着根据Lyapunov稳定性理论和新型趋近律的跟踪全局有限性和时间收敛误差性建立滑模面,设计跟踪误差控制律。控制小车的线速度和角速度使轨迹跟踪误差迅速趋近到0,来实现其对给定期望轨迹的快速跟踪。最后采用MATLAB仿真软件进行系统控制特性的仿真研究,通过对比双幂次趋近律的滑模控制方法验证实验的有效性。