SLAM数据关联方法的比较分析

针对同时定位与地图构建中数据关联的效果好坏易受特征状态影响的问题,建立了两种仿真场景,在此基础上布置了不同间隔的特征对,分别采用最近邻算法、连续兼容最近邻算法、联合兼容算法、联合最大可能性算法进行特征关联的比较分析。结果表明：特征间隔对数据关联的结果有很大影响,对于大部分数据关联方法来说,在小的特征间隔时关联结果较差,在大的特征间隔时关联结果较好。结合特征在仿真场景中不同的位置,数据关联方法也各自显示出优劣之处以及在不同特征状态下的适用性。得出的结论将对SLAM中数据关联方法的理解与选择有积极意义。     

新型2T2R并联机构及其位置求解

基于五自由度4-UPU并联机构演绎出一种新型四自由度4-UPU/PPS并联机构. 通过螺旋理论分析可得,该机构具有两个移动和两个转动（two-translational and two-rotational, 2T2R）自由度,在此基础上建立了该模型的位置关系方程. 由于位置正解复杂,以机构各驱动支链长度为约束对象,建立了无约束非线性优化适应度函数. 提出一种动态变权重的多目标粒子群优化算法来搜索此函数的全局极小点,从而将位置正解问题转化为一个多目标优化问题. 随机选取20 组并联机构实际输入进行位置正解计算,计算结果与动平台实际位置和姿态吻合,解决了该机构位置正解的求解问题.     

机载高分辨率SAR图像数据建模

目前对高分辨率陆地合成孔径雷达图像数据特性尚缺乏充分研究. 该文提出K-S检验的改进方法并设计组合假设检验,验证高分辨率农田合成孔径雷达图像数据与球不变随机向量模型的相容性,提出一致区域概念对数据进行局部化处理,以简化数据的高阶统计特性分析. 实验表明,K-S检验改进算法对不独立样本数据具有良好的健壮性,农田的高分辨率合成孔径雷达图像数据与球不变随机向量模型是相容的. 通过对农田数据的分析验证了一致区域概念的合理性,并确定了给定数据集的一致区域空间尺度.     

目标数据缺失下离散动态贝叶斯网络的参数学习

离散动态贝叶斯网络参数学习的难点在于:隐藏节点的片间转移概率获得及观测数据发生不同程度缺失。针对上述问题,提出基于目标缺失数据估计的前向递归参数学习算法。该算法利用离散动态贝叶斯网络中各观测变量与隐藏变量之间的对应关系,采用支持向量机建立观测变量间的非线性函数关系完成缺失数据估计,此基础上利用完整数据集和前向递归算法完成片内和片间参数更新。以空中目标识别为仿真背景,通过与期望最大算法对比,验证了该算法的学习效率和精度两个方面的优势。     

基于BOM组件模型的可组合性研究

首先讨论了仿真模型及其接口,模型的语法组合、语义组合以及组合的判定方法。重点研究了BOM模型组件在HLA中的运用,利用BOM状态机分析了基于BOM的仿真模型组件的组合特性,探讨了基于BOM仿真模型组件的仿真系统框架的构建方法,研究了在资源库管理系统中基于BOM组件的模型组合装配问题。通过对基于BOM的组件模型的可组合性研究,促进了模型开发和接口设计的标准化,同时增强了模型的重用性和互操作性,提高了建模仿真的效率。     

灰多元前移线性回归组合预测模型的构建及其应用

基于灰色系统理论具有时间序列和累加的特性,将灰色理论引入到前移线性回归分析模型中,建立一种新的组合预测模型―灰多元前移线性回归组合预测模型.该模型很好地处理了灰色系统模型中难以体现线性因素的问题,同时也大大弱化了前移线性回归分析模型中异常数据对预测效果的影响,使预测能及时跟踪因变量的动态变化.本文重点将上述组合预测模型应用于湖南省电力需求的预测问题中,结果表明,该模型在实际应用中是十分有效的,预测结果可以作为管理决策的理论依据.     

海藻、甘草配伍组合及其复方海藻玉壶汤的急性毒性实验比较研究

 比较单味海藻组、生甘草组、炙甘草组、海藻与生甘草合煎组、海藻与炙甘草合煎组、海藻玉壶汤(生甘草)组、海藻玉壶汤(炙甘草)组不同组别的小鼠急性毒性,进行单味药、反药组合及含反药组合复方的急性毒性观察与评价,为基于临床的十八反研究提供用药依据.分别制备海藻煎液、生甘草煎液、炙甘草煎液、海藻与生甘草合煎液、海藻与炙甘草合煎液、海藻玉壶汤(生甘草)煎液、海藻玉壶汤(炙甘草)煎液作为不同组别的受试药物,参照小鼠急性毒性试验方法,根据预实验结果,进行单味药、反药组合及含反药组合复方的小鼠急性毒性试验比较研究,试验数据用Bliss法计算半数致死量LD₅₀及LD_50(n),满足LD₅₀条件的海藻组、海藻与生甘草合煎液组、海藻与炙甘草合煎液组给药后连续观察7d,其余各组连续观察28d并记录体重.结果表明,实验各组对小鼠急性毒性强度为：海藻组＞海藻与炙甘草合煎组＞海藻与生甘草合煎组＞炙甘草组＞海藻玉壶汤(炙甘草)组＞海藻玉壶汤(生甘草)组>生甘草组.海藻组LD₅₀值为35.67g·kg^-1·d^-1,海藻与炙甘草合煎组LD₅₀值为44.29g·kg^-1·d^-1,海藻与生甘草合煎组LD₅₀值为50.98g·kg^-1·d^-1,分别相当于临床70kg人每kg体重日用量的145.2倍,182.6倍和211.5倍;在LD_50(n)实验中,炙甘草组连续给药第8天死亡数量达到半数,LD₅₀₍₈₎为70.69g·kg^-1·d^-1,生甘草组LD₅₀₍₁₉₎为82.98g·kg^-1·d^-1, 海藻玉壶汤(生甘草)组LD₅₀₍₇₎为79.24g·kg^-1·d^-1,海藻玉壶汤(炙甘草)组LD₅₀₍₆₎为77.49g·kg^-1·d^-1.由此得出结论：海藻煎液、海藻与炙甘草合煎液属小毒范畴,与文献记载相符.通过反药组合单味及复方的小鼠急性毒性试验比较研究,有利于为进一步锁定毒性物质基础及后续实验展开提供依据,亦也为临床安全用药提供依据.     

平衡剖面技术原理及其研究进展

 平衡剖面技术是通过几何学原则,在垂直构造走向的剖面上将变形构造全部复原成合理的未变形状态的一种模拟技术。它可以对地层构造演化进行定量、半定量的分析解释,是构造演化定量分析的重要手段,在油气勘探、盆地模拟等领域得到广泛应用。本文介绍了平衡剖面技术的发展历程、基本概念、原理及模拟过程的限制条件;论述了平衡剖面校正的方法;着重阐述了平衡剖面正演和反演制作方法。提出了平衡剖面技术的不足:平衡剖面技术测出的缩短量和缩短率精度有待提高;三维模拟的制作过程比较繁琐;应将地层岩性展布考虑进去,并纳入沉积相;地层厚度的精准度对平衡剖面技术的准确性影响很大。随着对平衡剖面技术研究的深入以及计算机技术的发展,平衡剖面技术在构造变形剧烈,地震资料品质较差的地区将得到更广泛的应用。     

三相多功能谐波电能表的EMI分析与EMC设计

针对电力系统需求,研制了一种具有RFID接口与GPRS通信模块的三相多功能谐波电能表,介绍了电能表的构成与工作原理,分析了电能表的空间电磁干扰、传导耦合干扰和公共阻抗耦合干扰,探讨了电能表的电磁干扰传输途径,提出了三相多功能谐波电能表的电磁兼容可靠性设计方案,论述了电能表开关电源电磁兼容、PCB布线、通信接口抗干扰、防静电设计、软件抗干扰设计等电能表的EMC设计方法,给出了电能表的EMC测试结果.试验和运行表明三相多功能谐波电能表设计具有良好的电磁兼容性.     

烟台海域一株中度嗜盐芽孢杆菌YTM-5的鉴定及其耐盐机制研究

从山东烟台近海盐场泥样中分离得到菌株YTM-5,该菌株能在1%～15%NaCl的培养基中生长,最适宜生长条件为：3%NaCl,温度为37℃,pH值为8。经过形态学观察、生理生化特性分析及16S rDNA序列测定,鉴定该菌株为芽孢杆菌Bacillus。高压液相色谱分析表明YTM-5菌体内含有相容性溶质四氢嘧啶,其含量随培养基内NaCl含量的增加而增加,当NaCl含量达到7%以上时,一直维持较高的水平,以稳定此逆境下的渗透平衡。该菌株的发现为开发烟台海域海洋微生物资源及相关抗盐基因的利用奠定了基础。