RoboCup中型组机器人物体识别技术研究

参加RoboCup中型组机器人足球赛的机器人需要能够根据预定义的色标块准确并实时地识别出场上双方机器人和球的位置、朝向等信息。由于外界环境噪声的存在及标志物的复杂性,识别算法在保证响应速度的同时还必须保持识别的稳定,不仅要求能够正确地分辨出目标物体,还要对比赛中可能出现的异常情况加以处理,所以需要分析误识别产生的机理,并进行相应的处理。本文对基于RoboCup中型机器人足球比赛的物体识别技术进行了研究,提出了一种可靠的识别算法。该算法利用阈值选定、面积变化、色点密度等信息特征,结合运动变化预测抑制和消除各种可能影响识别精度的因素。实验证明,该算法性能可靠、处理速度快,可以较好地满足比赛的实时性要求。     

汉韩语主语省略的类型学分析

文章简要描写了汉语和韩语对话结构和叙述结构中句子主语的省略现象,发现虽然汉语比英语更少使用主语,但却比韩语更多使用主语,尤其是在对话结构中。叙述结构中汉语相邻句中的动词谓语如果不具并列承接性或不具同类性,主语不能省略。相反韩语更多地省略句子主语,尤其是在对话结构中。文章由此推测,汉语和韩语分别属于＂主体＂和＂客体＂为中心的语言,准确地说,＂主体中心＂和＂客体中心＂之间存在一个连续性,汉语是偏向＂主体中心＂的语言。     

电机测试系统中报表打印的研究与实现

在电机测试系统中,报表是用户得到的最终书面结果.通过对Delphi开发工具中报表打印技术的研究与探讨,结合用户的具体需求,利用报表控件QuickReport和TPrinter对象,分别实现了电机测试系统中正规试验报表和原始数据的打印.程序可以动态调整报表打印项目的打印顺序、控制数据打印精度以及打印项目的增删,提高了报表打印的灵活度,较好地满足了用户要求.     

遗传算法在近圆轨道编队设计中的应用

椭圆参考轨道的卫星编队队形设计比圆参考轨道要困难得多,有时很难找到符合队形要求的初始条件。基于L aw den方程,给出了利用遗传算法设计椭圆参考轨道情形下的星下点圆形编队设计方法。由于参考轨道为大偏心率椭圆轨道时不存在圆形星下点队形,只讨论了参考轨道为小偏心率椭圆的情形。与对圆参考轨道的C-W方程初始条件进行修正的方法相比,该方法有更高的设计精度。最后使用脉冲推力模型求解了椭圆参考轨道编队的能量最省队形重构的轨迹规划问题。结果表明,遗传算法可以很好地应用于小偏心率参考轨道编队的队形和重构轨迹设计中。     

卫星编队飞行指向跟踪姿态控制

卫星编队飞行的应用之一是受控卫星在目标卫星、空间站、载人飞船周围以“编队飞行”的形式相伴飞行,对目标进行观测或者执行更多的操作。该文研究这种应用中的姿态控制问题。假设两个飞行器的轨道信息已知,由轨道信息确定实现姿态跟踪调节所需的一种可能的期望姿态,给出了解析表达式,包括姿态角、姿态角速度及角加速度。采用基于四元数的控制律,用3个动量轮实现了卫星长时间、大角度姿态跟踪机动。仿真结果显示,在超过一个周期的仿真时间内,姿态及姿态角速度与期望姿态的吻合程度比较好,而且力矩的花费也不是太大。     

基于投影的CT图像金属伪影非线性权重校正

为抑制计算机层析造影(CT)系统重建图像中出现的金属伪影,提高图像的质量,采用一种基于金属投影非线性权重衰减的方法进行校正。对原始的投影直接重建,在得到的图像中利用阈值分离出金属区域,并重新对该金属区域进行投影,便得到原始的投影中金属投影的区间。只对该金属投影进行合适的非线性衰减。再用传统的滤波反投影方法重建图像。数值模拟表明,该方法不但能基本消除由射线硬化和射线剧烈衰减而引起的金属伪影,而且能保留金属信息,同时能增强金属区域不同部分之间的对比度,使得重建图像的质量得到很大的提高。该算法计算复杂度较小,实现简单,具有较高的实用价值。     

物体分层制造中的网格划分研究

分析了物体分层制造中用网格分离废料的原理 ,提出了一种模块化的网格划分方法 ;各模块是面向模型特征的 ,可根据待成形模型的特点把需要的模块进行组合 ,既能满足废料的可分离性的要求又能提高成形的效率     

CORBA与Web服务集成技术

为了解决企业内部的遗留系统如何通过标准的Web服务技术实现互访的问题,通过对基于Web服务的典型应用集成场景的分析,参考Object Management Group(OMG)的相关规范,提出了更为全面的集成模型.其中新加入了基于Servant的SOAP-CORBA网关,对规范进行了必要的补充,并克服了其他同类系统未能解决的性能瓶颈和单点失效问题,而且本模型更易于灵活的分发部署,有利于整个系统的负载平衡.通过实验验证和分析,证明了模型的可行性,同时具有 良好的性能.     

浅谈Java面向对象程序设计

Java语言是一种面向对象的高级程序语言,其核心思想就是面向对象。这种基本思想实际上就是模拟现实生活求解的一般过程。利用Java语言进行求解问题的基本思想是：分析实际需要求解的问题,从中提取需要设计的对象,然后编写对应的类,最后通过集成对象的功能解决实际问题。     

基于目标背景加权的核跟踪

在核跟踪(Mean Shift跟踪)算法中,目标的表示方法对跟踪性能有很重要的影响.传统的核跟踪算法只是通过计算目标模型和候选目标模型,对目标进行跟踪,没有消除背景的影响,特别是目标与背景相近的情况.对此,提出了一种目标背景加权的核跟踪算法,该算法是在跟踪过程中对目标模型进行背景加权,并且在目标的表示中采用颜色纹理联合直方图.为了验证跟踪的可靠性,利用跟踪位置与目标位置之间偏移量的均值和方差进行衡量.实验结果表明,与传统的跟踪算法相比,该算法在目标的表示和跟踪性能上有很大的提高.