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51.
王焱 《济南大学学报(自然科学版)》1996,(4)
机器人的运动,必须沿着贯穿空间一组点的曲线,从初始位置达到最终位置。若使机器人的运动符合上述要求,必须对其运动轨迹有一个合理的规划。本文将就在关节变量空间进行的关节内插轨迹4-3-4分段法进行分析与计算。使用这种方法,可以快速计算出机器人关节在任意轨迹段的位置、速度和加速度,描述机器人手部在规定路径上的运动 相似文献
52.
计算机辅助装配工艺设计的研究在国内尚处于起步阶段,本文以减速器为例,对此领域的技术进行了研究,文中主要阐述了减速器装配CAPP系统的信息输入、系统结构及工艺生成. 相似文献
53.
非完整约束对于运动规划问题的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
本文回顾了机器人无碰撞运动规划的若干有代表性的工程方法,分析了非完整约束对于这些方法所产生的影响及其主要矛盾,得到了一些有意义的结论。 相似文献
54.
根据城市路网的特点,提出了一种新的路网图的分割方法;在此基础上,提出两种网格最短路径并行算法GPSPA1和GPSPA2.这两种算法克服了传统并行标签算法只适合在共享内存的并行机器上使用的缺点,适合网格环境下使用.实验结果表明:分割器不能完全分割源点和目标点时,GPsPA2比GPSPA1效率高;完全分割时,两种并行算法的加速比大约都是3.GPSPA2应用于交通信息服务网格系统2.0版中. 相似文献
55.
20世纪80年代,我国曾经进行过国土规划体系的编制.由于新时期的国土规划背景发生了重大变化,新的国土规划及其体系的编制理念、思路、技术等也都要做相应的调整.在明确新时期国土规划内涵与意义的基础上,从规划分级、规划方法等方面存在的问题进行了分析,并提出了新时期国土规划体系建设的建议. 相似文献
56.
对抗环境下足球机器人路径规划 总被引:1,自引:0,他引:1
在RoboCup中型组足球机器人比赛环境下,实现机器人实时、有效的路径规划是赢得比赛的重要前提.充分考虑到足球机器人比赛中实时性和对抗性的特点,采用具有实时性优势的人工势场法,并综合考虑障碍物、目标点以及机器人之间相对位置和相对速度的关系,提出一种相对威胁系数的概念.该系数能够反映比赛中双方机器人实际对抗的强弱程度.将相对威胁系数应用到传统的人工势场中,形成一种新的改进型人工势场法,较好地解决了对抗环境下机器人路径规划中一些实时性、有效性的问题.仿真实验验证了所提出算法在足球机器人比赛系统中具有可行性.将该算法应用于交龙足球机器人上,在实际比赛中取得了较好的成绩. 相似文献
57.
基于成本约束的智能节点洗钱效用与路径分析 总被引:1,自引:0,他引:1
在分析了洗钱过程的3个阶段之后,认为传统网络理论已经不适合于解决复杂金融网络中洗钱路径问题。依据行为金融学理论和复杂网络理论,提出了在复杂金融网络中基于成本约束的效用最大化条件下智能节点洗钱路径的两种计算方法,分别考虑了洗钱交易次数和交易次数的可能性。通过仿真实验得出了3条结论:在交易费用较高的条件下,洗钱者以较少次数结束转账过程;在交易费用递减的条件下,洗钱者会在效用最大化或交易费用极限的情况下终止交易;在交纳第一次的交易费用之后,即使后续交易费用为0,洗钱者还会在效用极大化的原则下进行交易,而不会无限制进行交易。 相似文献
58.
59.
陈建芳 《浙江科技学院学报》2006,18(4):245-249
在组合优化过程中,往往需要获得从起点到终点之间的最短路,有时需要同时考虑两个目标,而这些目标可能会随着时间的变化而变化。为此,提出了一种利用标号法获得时变条件下双目标最短路的方法,考虑了不同的出发时间的情况,并对算法的复杂性进行了分析,最后给出了一个应用算例。 相似文献
60.