平面欠驱动两杆柔性机械臂的全局稳定控制

针对平面欠驱动两杆柔性机械臂,该文提出一种新的控制策略,实现了机械臂的全局稳定控制目标。首先,为机械臂系统引入一个同胚坐标变换,将其变换为一个结构简单的新系统;然后,将新系统分离为线性和非线性2个部分,利用等价输入干扰的概念为新系统设计控制器,以实现新系统的全局稳定控制目标,并通过坐标变换的同胚性使原机械臂系统的全局稳定控制问题得以解决。该文所提控制方法仅需利用机械臂的位置量信息设计控制器,这不仅能降低控制系统成本,而且还能有效避免速度噪音对控制性能的影响。数值仿真结果显示,所提的控制策略在机械臂系统的稳定运动过程及稳定时间等性能方面,均能达到令人满意的控制效果。     

基于服务簇的Web服务绑定方法

针对较大粒度服务簇的服务绑定效率优化问题,提出了一种Web服务绑定方法。通过改进服务簇的逻辑Petri网模型,量化服务参数集,缩小相似度计算总量,只需对用户需求参数和服务参数进行运算,计算复杂度为O(km),提高了服务发现效率;给出服务绑定的动态替换方法,匹配服务过程无需查找本体树,能够提高运算效率;解决了网络环境的变化造成的服务响应失效问题,提高服务响应的自适应性。     

基于设备驱动的综合柔性调度冲突调解算法

设备驱动时刻按最短加工用时确定工序设备,为避免两个设备选择同一工序发生冲突导致可调度工序延迟完成影响调度结果的问题,提出基于设备驱动的综合柔性调度冲突调解算法. 该算法分别从可调度工序集中为发生冲突的两个空闲设备选择加工时间次短的预调度工序,通过对可能加工的组合方案预调度,选择设备驱动时刻尽早结束的组合方案调度;当存在一个空闲设备有多个可调度最短加工工序时,采用实质短路径策略确定调度工序. 分析和实例表明,本文算法可缩短存在设备/工序选择冲突的综合柔性调度总加工时间.      

约束结构对单向弯曲柔性关节形变能力的影响

研制了一种新型气动柔性关节,能够实现较大的弯曲变形.该关节属于气动复合弹性体,在弯曲变形时具有非线性、大变形的特点,理论建模难度较大.通过改变约束结构和形状进行驱动变形实验,研究约束结构和形状对关节形变能力的影响.结果表明:在同样厚度约束件下,圆环面约束关节的端面转角大于圆柱面约束关节.圆柱面约束时,关节端面转角随着约束件厚度的增加而减少;圆环面约束时,关节端面转角随着约束件厚度的增加而增大.     

基于Petri网和定制技术的油田档案管理系统设计

针对油田数字化档案馆中的系统模块化程度低及灵活性差等问题, 提出基于 Petri 网和组件技术的功能定制开发方法。 采用面向对象着色 Petri 网实现档案管理的层次化建模, 并添加复位弧优化档案调用流程。利用关联矩阵和可达图及相关理论, 对模型进行合理性分析。 通过模型提取组件, 建立组件信息库。 利用信息库结合用户定制的业务逻辑, 实现系统对组件的有序调用, 完成业务定制功能。 应用结果表明, 该系统定制灵活、 适应性强、 档案调用速度快, 满足实际需要。     

乙酰胆碱结构含磷类似物的定量构效关系的最大重叠布居研究

在前文中,我们初步提出了一个涉及农药分子整体结构的新型定量构效关系的抽象表达式。为了具体运用该式,我们首先优化了乙酰胆碱分子的几何构型,并对一些生物活性很好的与乙酰胆碱分子结构特征相似的有机磷酸酯分子进行了构象分析和部分电荷分布计算,从而定性说明了个别分子的抗胆碱酯酶活性。本文运用前文构象分析所得到的分子几何构型,进行全面的最大重叠布居原理的计算,求出各分子中每个原子的净电荷(其中求     

建立我国电信产业有效竞争市场结构的探讨

本文根据西方经济学和产业经济学的基本原理,运用产业组织理论的分析方法,对电信产业的有效竞争问题进行了剖析,提出了有效竞争市场形成的一些基本思路和对策建议,并指出要针对移动通信领域、固定通信领域的不同问题继续深化改革,并完善电信管制,建立电信产业有效竞争的市场结构。     

基于函数链神经网络的传感器建模

现代测控系统对传感器的精度和工作条件提出了很高的要求.为此,人们不得不采取一些中间补偿和修正措施,实现抗干扰、线性化,以提高传感器和系统的性能.讨论基于函数链神经网络(FLNN)的传感器建模新方法,其精度提高,结构简单、使用灵活、建模容易,易于实时硬件实现.两个算例说明网络的训练和非线性逼近方法,显示出网络的自适应能力、学习能力,基于FLNN的传感器模型可同时实现温度补偿和非线性校正.实际上,利用这种模型可以跟踪补偿环境改变引起的传感器特性的各种变化,在测控系统中具有良好的应用前景.     

软轴高频热处理机线速控制系统的设计与实现

本文主要分析了软轴高频热处理机的机械特性．根据该机的动力学特性,该文提出了针对具有滞后特征的系统的线速度控制方法,并介绍了实际控制系统的工作原理和使用结果     

单船拖网柔性网板的研究(Ⅰ)

从理论上对柔性网板实现网口扩张的可行性进行了论证,并就一典型单拖网具提出了配置柔性网板的设计方案。通过水槽模型试验,获得了柔性网板拖网的水平扩张及网具受力方面的实验数据,并就柔性网板的实用性提出了看法,以期为从事渔具渔法研究和海洋捕捞生产的同行们提供在单拖渔具改革中的新思路。