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201.
本文针对常规机器人的鲁棒控制器设计的保守性和实际中执行机构输出的有界性产生矛盾,设计出一种新型输入有界的机器人鲁棒自适应控制器,解决了力矩受限情况下机器人控制器的设计问题,为机器人向小型化、节能型等特殊要求领域发展,提供了一条新的途径。 相似文献
202.
机器人研磨加工系统仿真分析 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一种由RV—M1机器人、超声电火花复合研磨机和计算机等组成的机器人研磨加工系统,推导了五自由度机器人终端执行器的齐次变换矩阵,运用Pro/E和ADAMS软件建立了动态仿真模型,结合该模型对机器人运动学和动力学进行了分析,为实现机器人研磨加工的最优控制提供了新的方法。 相似文献
203.
204.
基于人工免疫网络机器人路径规划算法的进一步研究 总被引:8,自引:2,他引:6
本文进一步完善了基于人工免疫网络的移动机器人路径发现与规划算法,给出了算法的设计思想和流程详细的描述;并基于马尔可夫链理论,从数学上证明了该算法的收敛性;通过势场法、神经网络算法和遗传算法三种常用的移动机器人路径发现与规划算法的对比实验,表明文章所设计的算法具有很好的柔性,能够适应于不同的规划环境,解决了其它规划算法无法克服的规划难题以及欺骗性问题,表现出了高度的智能性。 相似文献
205.
本文介绍一种在机器人轴孔装配中应用六维腕力传感器进行搜索找孔的方法,以及在Adept One装配机器人上进行实验研究的工作。 相似文献
206.
当代机器人技术的发展对机器人动态特性提出了更高的要求,惯性参数是影响机器人动态特性的主要参数之一。文章回顾了当前辨识机器人惯性参数的各种方法,讨论了各种方法的优点和存在的问题;介绍了基于传感器信息的机器人惯性参数识别方面的研究进展;给出本文的小结和有待于进一步研究的课题。 相似文献
207.
208.
提出了PUMA560及类似型号机器人不同工作方式对应不同的动态性能优劣程度的问题,并给出了寻找具有良好动态性能工作方式的方法及相应的仿真系统。 相似文献
209.
Hou Xuezhang 《系统科学与系统工程学报(英文版)》1995,(1)
SlidingModeControlinaNonlinearFlexibleRobotSystem¥HouXuezhang(DepartmentofMathematics,NortheastNormalUniversity,Changchun,130... 相似文献
210.
本文分析了步行足的附着特性、步行机附着性能及与稳定性能的关系,所得结果有利于提高步行机的实际行走能力. 相似文献