高速并联机械手抓放操作时间最优轨迹规划

提出了一种两平动自由度高速并联机械手——Diamond机构的时间最优轨迹规划方法．首先分析得到3次样条规律的操作空间轨迹误差与关节空间插扑节点间距的4次方成正比，然后确定出典型抓放操作轨迹各段的最大插补间距并获得抓放轨迹上一组最少轨迹点序列，有效提高了计算效率。 在此基础上，以关节速度、加速度和其变化率，以及关节驱动转矩为约束条件，以抓放时间最短为目标，采用复合型优化法计算出电池分选操作的最大和最小单程运行时间分别为0．21S和0．13S，平均分选速度超过100次／min。该方法已成功应用于由4台Diamond机械手构成的高性能锂离子电池分选系统。     

对三峡江南入蜀古道的有关认识

长江三峡南岸入蜀古道，是除三峡水道外又一入蜀的重要陆路通道。此道东起湖北宜昌市江南点军区姜诗溪口，西至利川市谋道苏拉口，全长500公里，东连着丰饶的荆楚大地，西可通往“天府之国”的川西平原，20世纪70年代修建的318国道路线大致上走的就是三峡南岸的西行人蜀古道。古道始筑于商周时期，沿用于秦汉以后一直到现在。历史上每到朝代更替之际，它都被用作军事通道，而太平盛世之时，它又成为社会经济发展中的交通生命线。在古道上遗留下来的一些遗址、墓葬、窖藏、桥梁、石碑、石板路等各类古文化遗迹向我们叙述着昔日商旅、驿差、军队、部族人群等在古道上往来奔波的繁忙图景。     

利用点源叠加合成有限尺度运动源的理论地震图

在点源格林函数解析解的基础上,根据动力学的独立性原理,把运动的有限尺度破裂源看做是多个动态的点源的叠加。文中的叠加包含有两重意思,一是震源大小的叠加,二是运动过程的叠加。利用这个想法给出了不同传播模式下有限源的面元划分方法和时间延迟的计算方法,并以Bouchon模型为例,验证了点源叠加方法的正确性和合理性。系统分析了在用点源叠加方法合成有限面源理论地震图中,单元划分的精细程度对合成理论地震图精度的影响。结果表明在保证一定合成理论地震图精度的前题下,因震源破裂传播速度、震源时间函数的频率特征及接收点位置等参数的不同,对面源离散的精细程度要求也不同。研究结果对诸如强地面运动的模拟计算及用近场记录反演震源破裂过程等相关研究中所涉及的选定适当的尺度将断层面离散成系列子破裂单元有重要参考价值。     

Fabrication and superconducting properties of nano-SiC doped MgB2 tapes

Nano-SiC doped MgB2 tapes were prepared by the in situ powder-in-tube method. Heat treatment was performed at 650℃ for 1 h. XRD data indicate that SiC particles had reacted with the MgB2 during sintering process. MgB2 core seemed to be denser after SiC doping, and the critical temperature was slightly depressed. The critical current density Jc of the SiC doped tapes was significantly enhanced in magnetic fields up to 14 T compared to the undoped ones. For the 5% SiC doped samples, Jc was in- creased by a factor of 32 at 4.2 K, 10 T. The enhancement of Jc-B properties in SiC doped MgB2 tapes is considered to be due to the enhancement of grain linkages and the introduction of effective flux pining centers. The substitution of B by C in MgB2 grains is thought to be the main reason for the improve- ment of the flux pinning ability in SiC doped MgB2 tapes.     

弹塑性平面应变固结问题的解耦分析

针对弹塑性平面应变固结问题提出了解耦的计算方法,基于数值建模方法建立了多路径的土的弹塑性本构模型,该模型能考虑塑性剪应变εpv 与体应变p交叉作用及应力路径的影响.将该模型引入弹塑性固结问题中,建立了相应的扩散方程.讨论了此类液-固耦合问题的解耦条件及对应的应力路径.推导了平面应变扩散方程的基本解,该基本解与固体域控制方程构成了半数值半解析求解体系,编制了有限元程序,计算了一个典型平面应变固结沉降算例.对比分析表明该方法能有效地简化计算,能较好反映应力路径对固结的影响.     

一维等熵流的临界流量分析

给出定常一维等熵流的临界流量(最大流量)发生在喉部马赫数(Ma)为1时的一种新的证明.它克服了现有证明方法中或对流体性质制限的局限性,或避免了现有方法中所用基本方程求导的不协调性,因而具有明显的优点.     

批判医学人类学的历史与理论框架

回顾20世纪70年代以来逐步形成,并在现实社会问题研究中越来越彰显重要性的批判医学人类学的产生和发展,并解释了在批判医学人类学理论体系下的其核心概念,指出:在人类学的框架内,用批判的眼光解决医疗体制中所存在的问题是非常有意义的;在政治经济发展全球化的今天,致力于建立一个多元文化批判的完整体系可以促使人们更深刻地了解医疗和医疗护理。     

越野环境下无人驾驶车辆技术研究综述

越野环境下的无人驾驶车辆技术是近年来智能化领域重要研究方向之一,其在推动军事智能化发展、提高工农业生产效率等方面起到重要作用,具有一定的军事战略意义与民用经济价值.文中基于国内外越野场景下无人驾驶车辆技术的研究现状,从环境感知与导航定位、路径规划、运动控制3个研究层面进行归纳总结,阐述了越野场景下无人驾驶车辆技术中的关键技术及其技术应用存在的问题,并对未来越野环境下无人驾驶车辆技术的研究方向和研究重点进行了展望.      

纤维缠绕圆柱壳轴对称分叉屈曲

讨论了多层复合材料圆柱壳在轴向压缩载荷的条件下的对称分叉屈曲。基于Ｄｏｎｎｅｌｌ方程，将位移法与复数解法推广应用于纤维缠绕圆柱壳的稳定性问题。提出了壳体在轴向压缩下的轴对称屈曲模态以及临界载荷的算法，特别着重考虑了各类边界条件与耦合效应。其理论和结果可直接应用于固体火箭发动机壳体的结构设计。     

双肢薄壁墩稳定性分析

高墩大跨连续刚构桥在近年有很大的发展,但墩越修越高所带来的就是高墩的稳定性问题。在全面介绍稳定问题的基础上,采用能量法推导了高墩双肢薄壁墩稳定临界荷载。