高压电缆移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制

为提高高压输电线路移动作业机器人作业过程的自动化程度及作业效率,在电磁传感器定位作业区的基础上,提出了一种基于BP网络和视觉伺服相结合的移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制方法,并设计了双闭环定位控制系统,其中一个闭环采用BP网络求解机械手的逆运动学实现机械手的粗定位,另一个闭环通过视觉伺服获取特征参数实现机械手的精定位,通过粗定位和精定位相结合的方式实现作业机械手与作业对象的自主精准定位与对接控制.仿真实验将作业机械手与螺栓螺母的对准运动控制过程分解为X,Y,Z 3个方向的定位控制,通过控制算法的调节,3个方向的误差以较快的速度和较高的精度收敛到理想值,并且算法对于不同线路参数结构的引流板具有较强的适应性,满足了特种作业机器人控制实时性、稳定性及对于不同线路结构的自适应性的设计要求.通过引流板螺栓紧固现场作业试验验证了本文所提出方法的有效性和工程实用性.      

限行政策下的山地城市道路交通拥堵问题研究

城市交通拥堵问题日趋严重,山地城市因特殊的地理形态,拥堵问题更为凸显,实施限行政策是缓解山地城市交通拥堵的手段之一;通过构建随机均衡配流模型来描述限行政策下山地城市交通的运行状况,并采用改进后的Dial算法对模型进行求解;研究以重庆市主城区为例,结合城市多中心组团的特性,对组团间的联系通道采取工作日机动车尾号限行措施,分析山地城市道路流量和服务水平的变化情况;研究发现,限行后组团中心区域的道路交通流量显著减少,道路服务水平明显提高,但同时交通拥堵也向周边区域发生扩散;最后,提出了缓解拥堵扩散的相关措施和建议。     

采用模糊规则的风机超速区 变参数综合惯性控制方法

对风机参与电力系统调频的控制策略进行研究,提出一种基于模糊规则的风机超速区变参数综合惯性控制方法.首先,分析风机传统综合惯性控制方法,针对电网频率的二次跌落问题,对风机超速状态下的惯性响应特性进行研究,使风机具有更好的转速恢复能力;然后,针对风机实际运行状态与惯性控制系统参数间的动态匹配问题,以频率差值和频率变化率为考量标准,制定模糊规则,实现风机惯性控制更优的动态响应,并进一步减小电网频率的二次跌落.仿真实验表明:文中方法具有可行性和有效性.     

基于改进灰色关联投影法的无人机避让优先运行策略

针对未来混合空域中多种航空器共同执行任务而可能出现飞行避让安全问题,提出了一种基于组合赋权改进灰色关联投影法的无人机避让优先运行策略。首先,从空域管理、航空法规、风险评估等角度分析影响避让过程的因素,构建无人机避让评价指标体系;其次,利用层次分析法和粗糙熵法进行主客观赋权,由合作博弈方法构建离差和最小目标优化函数将主客观权重融合确定最终权重,克服主观赋权随意性和客观赋权过分依赖数据的弊端;随后,利用优劣解距离法(TOPSIS)与灰色关联投影法的融合算法对无人机避让对象进行综合评价,从而获取无人机优先避让运行策略;最后,将融合算法与TOPSIS算法进行对比。结果表明,较于TOPSIS法,所提融合算法获取策略与空域运行实践相符且灵敏度提高了17.08%。因此,新算法避免了单一算法的数据丢失现象,提高了获取策略的准确性,可为混合空域的无人机运行策略获取提供新思路。     

关于自动定心系统的研究

本文概述了自动定心系统的原理、定心装置、微机控制系统以及数据读入与处理。提出了使自动定心操作成为可能的简单适用的静态数学模型。实验结果证明了高精度定心操作自动化的可行性。     

对改进党校计算机教学的几点思考

丰富课堂教学形式、加强上机操作的指导、做好考核工作和增加网络知识教学环 节是改进党校计算机教学工作的重要途径。     

农业技术知识产权运行管理的模式分析

本文以吉林农科院、山东登海种业股份有限公司、四川省宜宾市农科所、杨凌农业高新技术开发区等单位的农业知识产权管理作为研究案例 ,分析这些单位在农业知识产权管理的基本做法和取得的成效 ,归纳出四种农业技术知识产权运行管理的模式     

对提高体育生实验操作技能的探讨

培养学生的实验操作技能是实验教学的重要组成部分和任务，是全面加强培养学生实践能力的基础。本文从素质教育的角度，探讨了完善仪器设备及实验环境；着重技能训练，培养学生动手能力；开放实验室；建设与完善实验考核制度是提高学生的实验操作技能的重要途径。     

浅议图书馆知识管理中的产业化经营

作为信息产业重要组成部分的现代图书馆，引入知识管理，对知识资源进行优化配置，并实行产业化运作，必然会产生有别于传统图书馆的特点和核心竞争能力，文章在对产业化图书馆的知识运作进行简单分析的基础上，提出了建设过程中应注意的事项。     

武汉地区集中空调系统节能对策的探讨

结合武汉市的地域特征，以节能和保护环境为原则，讨论了集中空调的围护结构、冷热源、空调输送装置及经济运行等多种节能对策。