基于双水听器的多自主水下航行器协同导航方法

协同导航定位是实现多自主水下航行器(multiple autonomous underwater vehicles, MAUVs)协同作业必须解决的关键问题。针对主从式MAUVs,提出了一种基于双水听器信号的MAUVs协同定位方法。在主从式结构中,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,从AUV通过水声测量确定出相对距离和相对方位角,再辅以主AUV精确位置,得到从AUV精确位置。研究结果表明,利用主AUV作为协同导航定位,可以显著提高群体的导航定位精度。     

开源框架下妈祖祖庙虚拟现实导览系统的构建

在深入分析妈祖祖庙虚拟旅游的需求,明确以妈祖文化和建筑特色的“真实性”体验作为其虚拟现实(virtual reality, VR)导览出发点的基础上,建立妈祖祖庙区域“空-地-室外-室内”一体化的720°全景数据采集方案。并以手机盒子作为VR展示,基于Marzipano、A-Frame等开源框架与技术,构建妈祖祖庙虚拟现实导览系统,实现Web端和移动端的妈祖祖庙真实VR旅游及导览互动。实验表明：较传统的VR展示系统,本系统能够完成祖庙区域从空中到地面,从室外到室内的精细化全景展现,可实现妈祖祖庙区域720°全方位可视化;本系统建模简单,适配性强,成本低,可利用便携式VR设备实现Web端、手机端的VR旅游。     

基于有限退化结构的多态组合导航系统可靠性

组合导航系统（ Integrated Navigation System ,INS）广泛用于航空航天、海洋探索等领域,因其工作环境、系统构成的复杂性等因素,系统从正常工作到完全失效会经历各种退化状态,进而增加系统可靠性分析难度。将有限退化结构(Finite Degradation Structures,FDS)方法应用于多态组合导航系统可靠性分析。首先,参考故障模式与影响分析（ Failure Mode and Effect Analysis,FMEA）方法将组件的故障模式转化为状态空间;其次,利用抽象运算得到组件状态和系统状态的关联关系,建立组合导航系统的FDS模型;然后,进行系统临界场景分析和可靠性指标计算,得出系统状态的发生概率、组件状态的敏感性,找到系统的薄弱环节、系统完全失效前的退化边界;最后,根据结果指导制定系统维护策略、预防系统风险发生方案等可靠性决策。     

基于注水原理的认知无线电协作频谱感知加权算法

协作频谱感知算法在提高频谱检测概率的同时也增加了控制信道开销,如何降低控制开销成为协作感知的关键技术之一.提出基于注水原理的加权协作检测算法,算法采用基于信噪比的能量检测器,根据检测信号的信噪比,用注水原理计算和分配权值,确定感知贡献,删除无效检测和传输.结果表明,提出的算法提高了检测概率,同时平均感知比特数下降,减少了控制信道开销.     

基于多路径粒子滤波目标跟踪

视觉跟踪是机器人自主导航、智能监控系统的关键技术.在粒子滤波跟踪算法中,设计粒子滤波器时,粒子大小是固定不变的,而目标与镜头之间是相对运动的,目标图像大小可能超出粒子范围,使得跟踪跟踪目标丢失.为了解决了上述问题本文提出了基于小波变换图像的粒子滤波方法.这里做法是在图像中目标上采集粒子,然后采用小波变换的分解算法和重建算法处理目标附近区域图像,再将采集到的粒子分成三部分,分别在原图和两种小波图像中传播.这样可以增强粒子滤波的鲁棒性,提高跟踪精度.     

复杂环境中基于圆弧区域分解的局部路径规划

该文根据轮式车的运动学特点,针对机器人导航中安全性问题以及算法实时性要求,提出了基于圆弧的区域分解方法.在此基础上引入了对区域安全性的模糊子集描述,建立了代价函数,得到了符合轮式车运动学特点的局部路径.在实际系统中的运行结果表明,该算法能很好地满足复杂环境下机器人自主导航的局部路径规划要求.     

GPS组合导航系统在车辆导航中的应用

ＧＰＳ组合导航系统在车辆导航中的应用房建成，万德钧（东南大学仪器科学与工程系，南京２１００１８）统计资料显示，公路堵塞造成的直接和间接的经济损失惊人，仅美、日、法三国每年的损失就超过１１０００亿法郎．德国交通部门统计，在全德国，每年因汽车司机行错路线...     

旋转捷联惯导系统的可观测性分析

推导了静基座条件下仅利用速度误差作为观测量的惯导系统的可观测组合状态.比较分析认为,仅利用速度误差作为观测量和利用速度误差、位置误差作为观测量对惯导姿态误差和元件等效零偏的估计是等效的.利用将系统近似为分段线性定常系统的方法对旋转惯导系统的可观测性进行研究,结果表明,连续旋转提高了系统状态的可观测性,等效东向和北向加速度计零偏成为可观测量;在对准过程中对其进行补偿,系统的对准精度和速度明显提高.     

电子政务环境下基于多Agent技术的协同办公系统设计

中国电子政务发展的最终目标是"一站式",政府之间协同办公系统的建设却是实现"一站式"电子政务的基础。文章采用多Agent和计算机支持的协同工作作为实现各级政府之间协同办公的关键技术,对中国电子政务的协同办公系统进行需求分析,以此为基础从总体结构上设计基于多Agent的政府协同办公系统的体系结构、多Agent的组织结构以及A-gent的通用结构。该系统结构的设计可为中国电子政务环境下协同办公系统的建设提供参考。     

基于主体的协同软件过程建模中的知识共享机制

知识在软件过程建模中起着关键性的作用，然而建模过程中的知识管理机制却没有引起足够的重视。探讨基于工作流的协同软件过程建模环境中以主体为基础的知识共享机制。首先讨论开发过程中的共享知识元素，并提出知识库模型和基于知识流的知识通信机制，最后介绍基于主体的知识管理的实现方法。