柔性变截面滑移式机械手的控制

研究了柔性变截面滑移式机械手臂的控制。首先，基于有限元法导出系统的动力学方程，然后分别建立了两种控制方式的状态方程：１）以加速度和角加速度作为控制变量：２）以力和力矩作为控制变量。控制过程分为“粗控”和“精控”两步进行。“精控”过程采用线性二次型高斯控制。最后给出了数值模拟的结果。     

挠率几何与有挠引力

本文提出一种统一描述引力场、规范场及自旋自相互作用的纤维丛理论.它把现有的挠率概念包含在其中,如Cartan理论、Brans-Dicke理论、规范引力理论等.本文还给出了一种拉伸纤维的映射,它为进一步探讨挠率产生的几何机制和物理机制提供了新的研究方式.     

浮雕造型机器人运动规划

本文论述了一种结构简单，行之有效的机器人运动规划系统，能迅速判断机器人与工件的关系，实现浮雕造型机器人无碰撞轨迹规划．     

“编译技术”试题库及试卷自动生成系统的研究

本文阐述了高等工科院校计算机专业“编译技术”课程试题库建立的必要性、试题库设计的理论基础及其软件实现原理．对比了本系统与一般试题库的不同与特点     

实现细粒煤深度脱硫产业化的研究

根据我国高硫煤的赋存特点,提出采用微细介质重介旋流器及细泥选择性絮凝组合工艺实现细粒煤的深度脱硫,无机硫脱除率可大幅度提高,分选下限明显降低,是实现煤炭深度脱硫降灰产业化的有效技术途径.     

无线电波透视法及其应用

无线电波透视法是利用无线电波在钻孔中的发射和接收来确定地下介质特性和地质构造的一种物探方法，当电磁波在地下有耗介质中传播时，遇到岩性不同的分界面就会产生不同的电磁波反射，折射，透射和频散，吸收等，通过研究接收到的电磁波的性质达到探测地下目标物的目的，本文简述了该方法的理论，描述了方法的分类，概述了目前使用的发射天线，接收天线和常用的仪器，总结了野外工作方法和解释方法，最后给出了应用实例说明其应用效果。     

多类别软件引导程序

采用快速ＢＡＳＩＣ及其工具库编写一个用途广泛的引导程序，它具有将各类不同程序的运行或变换溶为一体对用户十分友好的界面，在计算化学和计算机文献检索中得到实际应用．     

解释学习在机器人过程控制中的应用

机器人过程控制是智能机器人系统的一个特别重要而又十分复杂的研究课题。本文将解释学习应用于机器人过程控制，为之开发了一种新的方法。仿真结果表明，该方法可行、有效。同时，还尝试了将Ｐｒｏｌｏｇ语言作为机器人过程控制的运行机制的形式化表达工具的可能性。     

蠕动式步行机器人研究

提出了一种可在复杂地面环境下行走的需蠕动式步行机器人本体结构。该结构采用一种地面被动态适应技术，使得腿部可根据地面情况自动调整伸缩长度，以获得较为稳定的支撑。机器人依靠本体变形及被动适应地面的方法产生步行，在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题。根据机器人的结构特点，给出了两种步态规划方式。仿真试验表明，该机器人控制简单，运动灵活，具有较广的应用前景。     

径向电磁离合器

一种新型结构的电磁离合器 ,可替代电磁联轴器。文中对这种离合器的工作原理、结构设计、参数选取和传动扭矩作了分析并给出了一种结构型式。试验样机证实了其工作原理的正确