Friction compensation design based on state observer and adaptive law for high-accuracy positioning system

Friction is one of the main factors that affect the positioning accuracy of motion system. Friction compensation based on friction model is usually adopted to eliminate the nonlinear effect of friction. This paper presents a proportional-plus-derivative (PD) feedback controller with a friction compensator based on LuGre friction model. We also design a state observer to observe the unknown state of LuGre friction model, and adopt a parameter adaptive law and off-line approximation to estimate the parameters of LuGre friction model. Comparative experiments are carried out among our proposed controller, PD controller with friction compensation based on classical friction model, and PD controller without friction compensation. Experimental results demonstrate that our proposed controller can achieve better performance, especially higher positioning accuracy.     

挤压油膜柔性转子系统的优化设计

将优化设计方法应用于挤压油膜阻尼器－滑动轴承－柔性转子系统，从优化变量的选取、目标函数、约束条件等几方面来确定优化设计的数学模型，并将此模型应用于具体的实例中。计算表明，转子系统通过优化，能有效地改善系统运行的稳定性能。     

基于模糊逻辑系统的组合大系统自适应观测器设计

针对一类非线性不确定组合大系统，利用模糊逻辑系统具有充分逼近连续函数的性质，分析和研究了这类系统自适应状态观测器设计问题，并在较弱的假设条件下，证明这种观测器与被控系统状态间的误差及各参数估计误差一致终极有界。最后的仿真实例说明了本文所提出方法的有效性。     

交互式多模型算法过渡过程的仿真分析

交互式多模型(IMM)是混合估计理论中比较优越的算法。混合系统假设模式的切换能够瞬时完成。然而由于量测噪声和滤波系统惯性的作用，混合系统的模式切换具有过渡过程，对于实际运动模式切换存在漏检与误报。本文利用。Monte Carlo仿真分析了两模型IMM算法过渡过程的滤波残差的统计特性，研究结果对于分析和改进算法具有重要的意义。     

一种新的自适应预报控制算法

提出了一种新的自适应预报控制算法。证明了该算法具有全局收敛性。举例说明了如何根据实用中受控对象的先验知识构造具体的全局收敛算法。仿真研究表明该算法具有良好的控制性能。     

用于语音识别的鲁棒自适应麦克风阵列算法

对现实环境中存在的混响以及非平稳干扰语音信源等因素导致的算法性能下降,提出了一种用于语音识别的鲁棒旁瓣对消算法。讨论了旁瓣对消算法在自适应麦克风阵列中的应用,分析了算法在不同的混响条件下、不同的干扰源的噪声抑制能力。该算法通过分帧处理将输入信号划分为一系列短时平稳的信号片段。根据当前帧的信噪比决定自适应滤波器的权系数更新方式。采用一定的范数约束来限制自适应滤波器权系数的误调整。实验结果表明该麦克风阵列在混响的现实环境中能够有效抑制平稳噪声源和交叠谈话背景干扰,提高了语音识别器的抗噪性能。     

用于标定和优化的高压共轨柴油机建模

高压共轨柴油机可控燃油喷射参数的增加,在使对燃烧的控制更加灵活的同时也带来标定和优化工作量显著增加的问题.为适应高效率的需要,提出并研究了基于模型的标定优化,即采用神经网络在一些工况点上建立模型,再通过自适应神经模糊推理系统(ANFIS)进行插值,将模型由这些工况点扩展到所需工况空间.模型精度由对象、建模所用数据量及模型参数调整共同决定.试验在一台六缸高压共轨柴油机上进行.理论分析和试验结果表明 该方法可以在保证精度的同时有效减少标定优化的试验工作量.     

"分层"教学模式在高校体育教学俱乐部中的应用研究

目前高校体育教学俱乐部中人数较多,学生素质存在明显的个体差异,分层教学能够体现因 材施教,区别对待的教学原则,可以有效地提高学生的锻炼兴趣、发展个性、培养特长和增强体育意识。 有利于优化课堂教学及提高教学效益。     

中学物理教师职前培养的一种新模式

从基础教育改革的重要性和目前发展的十大趋势,论述了对中学教师素质的高新要求．论述了高师人才培养存在培养目标有偏差,人科学与社会科学教育太薄弱,相关专业壁垒未打通,教师专业理论与技能训练严重不足四方面的问题．在高师院校的教学改革中,不仅要强化师范性,还要加强通识教育;重在更新人才培养目标与模式,研制出新的本科教学计划,以求培养出适应素质教育需求的新一代智慧型综合型教师．     

建构主义理论在计算机教学中的应用

该文通过对计算机类课程教学的设计与情景创设,阐明在建构主义教学模式下"以教师为主导,学生为主体"教学思想在计算机教学中的实现策略。