贵州岩溶山区旱地灌溉方式研究

贵州借助前人、同仁和本课题研究工作 ,对旱地灌溉方式问题进行几种不同的研究 ,向社会公诸一个解决贵州岩溶山区旱地灌溉的一种新思维方式 ,并提供旱地灌溉的一种最佳模式。即 :喷灌 +雨养模式 ,以此推荐一个 2 1世纪岩溶山区旱地农业产业化的基本模式 ,为推动旱地高效节水思路尽快转化为生产力服务。     

基于衍射特性分析的光纤布拉格光栅耦合模理论研究

从衍射光学角度出发研究了光纤布拉格光栅的光学特性,进而采用理想模展开的耦合模理论对光纤布拉格光栅的模场分布进行了详细分析,推导出反射率、布拉格反射波长及反射主峰带宽等特征参数的表达式,具体计算结果表明理论与实际结果吻合较好,从而验证了理论的正确性。     

防抱死制动系统的滑模变结构控制初探

介绍了滑模变结构控制理论及方法,针对汽车防抱死制动系统设计了控制器,并在Matlab/Simulink环境下进行了仿真分析。     

庐山自然地理野外实习的教学模式与教学效果评价

随着高师地理专业课程体系改革方案的出台与施行,考虑目前自然地理学的学科特点和庐山自然地理野外实习的实际情况,对传统的分阶段、分课程的庐山野外实习教学模式进行变革,相应地对实习课程与内容进行综合,提出了符合实际并行之有效的路线综合实习教学模式.并对自然地理野外实习的教学效果评价作了深入的探讨。     

自然计算——人工智能的有效实施模式

对自然计算理念给出统一的框架描述,并以反馈式神经网络和群体智能算法为例加以具体论述.在所定义模型框架下,自然计算领域内算法中的相关智能体群表现出一种相对统一的智能计算模式.     

机器人位置/力混合鲁棒自适应控制

提出一种机器人位置/力混合控制的鲁棒自适应算法,利用自适应算法调节机器人系统的未知参数,为了避免在外界干扰作用下引起自适应参数的漂移,在参数自适应律中引入死区,使自适应控制器具有较强的鲁棒性能,滑模控制消除了死区自适应律引起的参数误差,并且具有较强的干扰抑制能力,使机器人末端执行器能够沿环境约束运动,并与约束表面保持期望的接触力,保证了位置和力轨迹跟踪的鲁棒性与精确性。二连杆机器人的仿真分析说明了算法的有效性。     

非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制

针对动力学模型描述的非完整移动机器人系统，研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题，基于反演技术和自适应滑模控制的思想设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。谊控制律将系统分解为低阶子系统来处理，利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器设计，并具有直观的稳定性分析．满足了移动机器人的轨迹跟踪要求，且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。     

基于神经网络的全局滑模变结构控制

针对一类非线性不确定离散时间系统,提出了一种基于神经网络趋近律的全局滑模变结构控制方法。分别用两个前馈神经网络（FNNs）自适应调整趋近律中的参数ε和δ,克服了常规变结构控制方法中需要预先设定趋近律中参数的限制。在用径向基神经网络（RBFNN）对系统进行模型估计的同时,基于平移滑平面的设计方案,实现了系统的全局鲁棒滑模控制。仿真结果表明控制系统具有良好的跟踪性能,该方案使系统一开始就处于滑平面上,消除了系统抖振,具有较强的鲁棒性。     

永磁交流位置伺服系统串级复合滑模控制

针对某永磁同步电动机位置伺服系统负载力矩和转动惯量变化大、干扰力矩强的特点,以及统一滑模变结构控制速度限幅的难题,提出并设计了串级复合滑模变结构控制器.其中速度环通过增加积分环节来消除滑模控制的力矩抖动,位置环通过复合滑模控制的设计来消除稳态滑模控制的抖振.计算机仿真结果表明,该控制器不仅响应速度快、无超调、控制精度高,同时对负载扰动和系统参数摄动具有较强的鲁棒性.     

一种新型高超音速导弹的控制模式研究

高超音速导弹的质量矩控制是通过移动导弹内部滑动质量块的位置,使整个导弹的质量中心产生偏移,并利用气动力相对于质心的力矩改变导弹的飞行姿态和攻角,最终实现导弹机动控制的一种控制方式。以弹头为例,在推导出质量矩弹头的动力学方程基础上,通过分析其方程组的特点并结合弹头再入过程中的气动、速度等参数变化规律,给出了质量矩弹头再入过程中宜采用的控制模式,为其控制律的设计提供了必要的理论参考。