机器人探测未知环境的螺旋形导航算法

在很多情况下，机器人对作业环境并没有预先了解，这就使得机器人对环境的探测成为必要。因此，设计合理的导航算法，从而使机器人在较短的时间内能够较完整地构建出环境地图，为机器人完成作业提供了基础。本文提出了一种基于虚拟力的螺旋形导航算法，采用超声距离传感器，对未知环境进行实时在线的探测，采用本算法可以避免机器人之间以及机器人与障碍物发生碰撞。本文推导了机器人的运动学和动力学方程。仿真对比实验表明了该算法的有效性。本文进行了若干作业任务的仿真实验，使算法得到了进一步验证。     

基于HouseHold变换的全球卫星导航

研究传统最小二乘和卡尔曼滤波方法求解GNSS(Global Navigation Satellite System)观测方程时接收机钟差参数的处理策略,将失效的接收机钟差参数通过矩阵变换的方式消除.针对计算机截断误差可能会造成卡尔曼滤波结果发散的现象,将HouseHold变换用于GNSS观测方程参数求解中,根据其建立的正交矩阵的特性,导出求解公式.结果表明,该方法在理论上可消除计算机截断误差的影响,且在储存空间上仅为传统方法的一半,可有效节约计算机资源.     

如何将广西航运学校航海专业学生培养为符合国际标准船长的设想

随着国际航运市场的复苏,航海专业人才变得紧缺.国家海事系统、港口船代、货代企业、港务、引航部门、海关、公安、航运企业每年向社会招聘具有高级海船船员职务证书的人才达30万以上;但是,社会人力资源远远满足不了各种部门的航海专业人才需求.为解决这些矛盾,本文提出了这方面的探索.以广西航运学校为例,按照国际海事组织的公约标准结合中等航海类职校实际情况,利用各种资源实施航海专业学生成为国际标准船长的培养计划.为其他航海类院校的航海专业学教学提供参考,为加快发展我国航运事业做出努力.     

固液两相流离心泵特性计算的探讨

对固液两相流离心泵的扬程提出了定义，分析和推导了扬程效率的新计算公式，并通过比较找出目前所使用公式存在的问题，进而给出修正公式。     

组合导航半物理仿真系统的设计与实现

为了检验组合导航系统和算法的性能,提出了一种基于Windows2000操作系统的组合导航半实物仿真系统。详细介绍了该系统的软硬件设计,重点分析了可视化软件设计中难点问题及其解决方法。实践结果证明,该系统实时性高,工作稳定可靠,满足了设计要求。     

一种组合导航系统故障检测算法

在研究组合导航系统常用故障检测方法的基础上,将两种χ2故障检验法的检验量相结合,提出了一种针对组合导航系统的二叉树模糊支持向量机故障检测算法.该算法综合应用了Kalman滤波器、二叉树支持向量机等理论,采用模糊因子有效地减弱了噪声样本数据对支持向量机训练结果的影响,采用二叉树支持向量机的多个支持向量机实现对组合导航系统的多级故障进行多级分类和故障检测.最后,针对MINS/GPS组合导航系统,进行了相关仿真研究,仿真结果证明了该方法的有效性.     

车载导航技术现状及其发展趋势

随着国民经济的不断发展和人民生活水平的不断提高，人们对交通信息的需求与日俱增。车载导航系统融合了车辆、交通、计算机、通信、系统科学等领域的相关技术，已成为交通导航的重要工具。本文系统阐述了车栽导航系统的定位技术、动态路径规划方法、导航电子地图数据动态维护与更新、交通信息的采集、处理与发布、道路交通状况的预测等关键技术及其在国内外的发展现状．指出了各项技术目前存在的一些缺陷，并展望了车载导航技术的发展趋势。     

一个舰船导航雷达模拟训练系统的设计与实现

针对一个用于海军训练机构的RM1290A和D-ARPA雷达模拟训练系统的设计与实现过程,提出了集理论学习、虚拟操作、在线考核为一体的系统架构和功能定位;分析了主要应用模型和采用技术,对开发相应一体化教学训练系统、模拟训练系统具有典型的借鉴意义。     

导航设备危机管理与夜间监控预警系统的研制

本课题的研究内容是针对绵阳机场导航设备运行中存在的突发故障、人员业务技能、监控预警的危机风险,通过总结运行规律和分析设备所发生的故障以及引起设备中断的原因,形成一套系统的《绵阳南郊机场导航设备运行危机防控管理手册》,降低设备故障率和减少设备中断运行的时间;针对设备运行中存在的技术缺陷和监控盲区,设计和研制导航设备夜间监控预警系统,实现无人机房的实时监控,尽量降低机器设备本身及其带来的损失和对飞行安全的影响。     

基于北斗通信的架空线路故障监测系统的设计与实现

针对当前基于GPRS/GSM通信的架空线路故障检测系统所存在的不能全地域覆盖、故障误报和漏报问题,研究了架空线路短路故障规律、故障特征、无线射频通信、北斗短报文通信应用,设计了基于北斗通信的架空线路故障检测系统.采用北斗短报文通信有效的解决了GSM信号覆盖盲区的线路故障监测问题;采用"上报-确认"机制保证故障检测的准确性;采用"定期查询"和"单点故障全线查询"机制防止故障漏报.实验测试结果表明,基于北斗通信的架空线路故障检测系统有效解决了GSM信号覆盖盲区问题,并提高了故障监测的准确性和及时性.