车载GPS/DR组合导航系统卡尔曼滤波方法的改进

将全球定位系统(GPS)和航位推算法(DR)两种定位方式结合,实现车辆GPS/DR组合定位系统的自适应信息融合.联合卡尔曼滤波器存在数学模型不确定性和误差模型的随机性的缺点,提出改进方法是采用联邦滤波器,并引入利用模糊推理建立的模糊自适应联邦滤波器,提高了系统的精度和功能.     

猪头颈部动脉血管解剖学及其在脑动静脉畸形研究中的意义

目的研究猪头颈部的动脉解剖学特点,探讨在人脑动静脉畸形(AVM)研究中的意义。方法对6头家猪进行头颈部血管造影和解剖,观察解剖学特点。结果猪的颈总动脉干起自头臂干,然后发出双侧颈总动脉,后者发出咽升动脉和颈外动脉。左侧椎动脉起自左锁骨下动脉,右侧椎动脉为肋颈干的延续。椎动脉与枕动脉、颅内的脑动脉之间也存在着吻合。结论根据猪脑动脉解剖学特点,可以建立AVM模型,用于研究其血流动力学、病理生理学及栓塞材料的实验研究和介入神经放射学医生培训。但是,在模拟AVM形态学和血流动力学方面,猪AVM模型还存在一些不足。     

The Syntax of the Finite Verb ＂have＂

The author investigates the phenomenon of head movement, taking the finite verb have in some varieties of English as an example. Moreover, the author describes the importance of adjacency and head movement constraint, and makes an in -depth analysis of this language phenomenon.     

固液两相流离心泵特性计算的探讨

对固液两相流离心泵的扬程提出了定义，分析和推导了扬程效率的新计算公式，并通过比较找出目前所使用公式存在的问题，进而给出修正公式。     

机器人探测未知环境的螺旋形导航算法

在很多情况下，机器人对作业环境并没有预先了解，这就使得机器人对环境的探测成为必要。因此，设计合理的导航算法，从而使机器人在较短的时间内能够较完整地构建出环境地图，为机器人完成作业提供了基础。本文提出了一种基于虚拟力的螺旋形导航算法，采用超声距离传感器，对未知环境进行实时在线的探测，采用本算法可以避免机器人之间以及机器人与障碍物发生碰撞。本文推导了机器人的运动学和动力学方程。仿真对比实验表明了该算法的有效性。本文进行了若干作业任务的仿真实验，使算法得到了进一步验证。     

婴儿痉挛症脑电图、头颅CT与其预后的关系

目的观察婴儿痉挛症患儿的脑电图(EEG)、头颅CT与其预后的直接关系.方法47例患儿均做了EEG和头颅CT,并对其预后随访观察比较.结果31例头颅CT异常患儿中治愈2例,好转17例,16例头颅CT正常患儿中治愈6例,有效8例,13例其他异常EEG的婴儿痉挛症无1例治愈,仅好转4例,有效率为30 6%结论婴儿痉挛症的预后与头颅CT形态学改变无明显相关(P＜0.05),与不同EEG的改变有显著差异,高度节律紊乱预后较好(P＜0.05).     

基于北斗通信的架空线路故障监测系统的设计与实现

针对当前基于GPRS/GSM通信的架空线路故障检测系统所存在的不能全地域覆盖、故障误报和漏报问题,研究了架空线路短路故障规律、故障特征、无线射频通信、北斗短报文通信应用,设计了基于北斗通信的架空线路故障检测系统.采用北斗短报文通信有效的解决了GSM信号覆盖盲区的线路故障监测问题;采用"上报-确认"机制保证故障检测的准确性;采用"定期查询"和"单点故障全线查询"机制防止故障漏报.实验测试结果表明,基于北斗通信的架空线路故障检测系统有效解决了GSM信号覆盖盲区问题,并提高了故障监测的准确性和及时性.     

基于多传感器数据融合的移动机器人导航

提出了一个允许机器人在室内环境中沿规划好的路径移动的决策和控制结构.机器人的控制系统包含了应用特定硬件实现的可以并行运行的几个程序.移动机器人的导航子系统利用卡尔曼滤波器,融合由视觉系统与由里程计获得的位置估计值.通过一组超声波传感器实现障碍物检测.实验结果表明,效果良好.     

卫星星座导航数学仿真系统及其关键技术研究

为了研究卫星导航系统的星座覆盖性能,信号链路、时间系统等关键技术和性能指标,有必要建立导航星座仿真系统,完成导航星座系统在各种模式下的工作状态模拟并对其结果进行分析和评估.论述了基于高层体系结构(HLA)仿真平台下的卫星星座导航数学仿真系统的总体设计,介绍了卫星导航星座分系统以及仿真支撑环境的功能.在此基础上,分别对仿真时间的推进策略、数据分发管理、仿真时间同步以及卫星轨道确定等关键技术进行了分析与研究.试验结果表明,本文设计的仿真系统及采用的若干关键技术,能够很好的满足仿真与评估的需求,对我国北斗卫星导航系统的研制具有重要的参考价值.     

一种组合导航系统故障检测算法

在研究组合导航系统常用故障检测方法的基础上,将两种χ2故障检验法的检验量相结合,提出了一种针对组合导航系统的二叉树模糊支持向量机故障检测算法.该算法综合应用了Kalman滤波器、二叉树支持向量机等理论,采用模糊因子有效地减弱了噪声样本数据对支持向量机训练结果的影响,采用二叉树支持向量机的多个支持向量机实现对组合导航系统的多级故障进行多级分类和故障检测.最后,针对MINS/GPS组合导航系统,进行了相关仿真研究,仿真结果证明了该方法的有效性.