一类基于非线性状态反馈的机器人操作手的鲁棒控制

考查了一类具有非匹配不确定性的非线性系统的全局稳定性及其在机器人鲁棒控制中的应用,针对机器人系统存在参数不确定性以及外界干扰的情况，利用非线性鲁棒控制理论给出了连续状态反馈控制器．考虑不确定性存在情况下跟踪误差的渐近收敛性．最后给出了两连杆刚性机器人的仿真例子，验证了其控制效果．     

模糊控制系统的设计方法及应用

通过对高斯模糊隶属函数和对某基于聚类分析的模糊控制系统设计方法的改进 ,提出了一种节省计算内存、时间并具有较强适应性的模糊控制系统设计方法 ,在模拟例子的计算中显示出相当高的拟合精度。     

汽车综合性能分布式计算机网络自动测控系统

在分析传统的汽车安全性能自动测控系统各种控制方案优缺点的基础上,采用分布式计算机网络控制方式,实现了对汽车综合性能的自动检测与控制。同时对该系统的整体结构、基本工作原理、控制流程及软件设计方法进行了论述。结果表明,分布式计算机网络控制方式是一种解决汽车综合性能自动检测与控制问题的有效方法,能够更好地满足汽车综合性能检测的实际需要。     

用于粘性流场计算的一种改进的模糊控制方法

在原来研究工作的基础上，提出了一种改进的模糊控制方法，用以调整粘性流场迭代计算中亚松弛因子的值。该方向选取的控制输入量为：①相邻两次迭代所有内节点上物理量的平均相对改变值；②相邻两次送代间这一平均相对改变值的变化量。亚松弛因子的变化量为输出量，根据经验制定出一组控制规则并通过数值计算实践进行了调整，实现了亚松弛因子的模糊控制。改进后的方法物理意义明确，包含较多的信息，控制规则更加完善。通过4个二维层流的流动和传热问题的计算表明，它可以加快迭代计算的收敛速度，使迭代次数减少到接近甚至小于采用固定亚松弛因子时的最小值。该方法的控制效果优于原来的模糊控制方法。     

一种新型循环冗余码校验算法的研究

为了满足串行通信中差错控制的实时性与低存储量要求，在字节查表的循环冗余码校验算法基础上，提出一种新的分段查表的循环冗余码校验算法。新算法的核心是将数据帧的每个字节分为高、低两段分别查表，再通过递推运算，求得数据帧的循环冗余码。测试结果表明，在满足实时性要求的同时，该算法所需要的存储量可以减少90％，能适应分布式控制系统中小型控制设备的串行通信的需要。     

恒频移相LCC谐振变换器的设计

采用交流法对移相式LCC谐振变换器进行了稳态分析，用MATLAB软件绘制了电压转换比M与ωs／ωr、Cp／Cs品质因数Q及移相角θ之间的关系曲线，并利用PSIM软件对变换器进行了仿真。仿真和实验结果表明，开关器件零电压开通，可减少开关损耗，有利于提高效率。     

数控机床的电器故障诊断及维修

与传统机床维修方式相比，数控机床在维修理论、技术和手段上有了巨大的变化。维修前要做好技术、工具与备件的准备。进行故障现场调查与检查，归纳可能造成故障的所有原因，确定故障产生原因。     

径向柱塞泵电液比例排量的模糊积分复合控制

在液压控制系统中,采用传统的PID控制策略难以达到高精度的要求。本文提出一种模糊-积分复合控制策略,大偏差时采用模糊控制,小偏差时采用积分控制,由此构造的控制器满足液压系统响应速度快,超调小,没有稳态误差的要求。     

周期性机械系统误差的内模控制研究

根据内模控制原理，针对以正弦规律变化的机械系统误差，设计了一种改进的内模控制器，并用于滚齿运动误差的计算机补偿控制中，以取代常规的比例积分微分调节器．在对滚齿运动误差来源进行分析的基础上，建立起滚齿工作台转角误差的数学模型，借助于Matlab软件平台，对模型准确和有误差的情况进行了仿真实验．仿真和实际应用结果表明，改进的内模控制器能使滚齿机工作台的转角输出准确地跟踪计算机补偿输入，因此有效地消除了滚齿运动误差，使系统对设计时的建模误差具有较强的鲁棒性．     

磁悬浮飞轮系统陀螺效应的抑制

针对磁悬浮飞轮系统的陀螺效应，采用交叉反馈控制进行抑制．分析了引入交叉反馈控制的飞轮系统稳定性，当转速超过某临界转速时，飞轮系统保持稳定，交叉反馈控制可以对陀螺效应进行完全补偿．临界转速与控制器参数以及转子的惯性矩有关，可根据实际需要通过控制器参数进行调整．实验比较了分散PID控制与交叉反馈控制下飞轮系统的性能．实验数据分析的结果表明，分散PID控制下的飞轮系统在12000r／min时由于陀螺效应而失稳，引入交叉反馈控制后，系统在转速达到25000r／min时仍平稳运行．交叉反馈控制对陀螺效应的抑制是有效的．