基于行为的多自由度机器人运动规划

提出了一种有效的基于行为的多关节机械手的运动规划。该规划将低级的运动规划和高级的行为决策结合在一起，在将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中的算法基础上，通过传感信息来计算局部障碍物的信息，从而形成姿态空间中障碍物的模型。定义了几种类型的行为来描述机械手的运动，并给出了选择行为的规则。而这些行为都是用基于姿态空间的算法可实现的。该方法适于多关节机器人在非确定环境中实时规划的要求。     

无臭氧负离子空气净化器最佳设计问题

研究了在电晕线加热情况下负离子空气净化器结构的选择总是其中包括电极间距、电晕线线径，网状电极网孔尺寸。讨论了加热功率及供电电源的设计问题，为负离子空气净化器的合理化设计提供了依据。     

过程控制计算机中文监控软件的设计与实现

提出了一种适用于石油、化工、冶金和电力等实际工业过程参数的监视与控制的计算机中文监控软件，并对其系统组成、功能的实现和关键技术等问题进行了阐述．     

金属卟啉催化性能与金属原子电子构型关系

合成了三种具有不同电子排布的金属卟啉，ＴＰＰＦｅ（Ⅲ）Ｃｌ，ＴＰＰＣｏ（Ⅱ）和［ＴＰＰＦｅ（Ⅲ）］２Ｏ，并用它们模拟细胞色素Ｐ－４５０单充氧酶在温和条件下催化环己烷的氧化反应。结果表明，金属卟啉的仿生催化性能与它们的磁场性质有关。对ＰｈＩＯ氧化环己烷的反应，具有低自旋排布的ＴＰＰＣｏ（Ⅱ）和由于反铁磁耦合而呈现抗磁性的［ＴＰＰＦｅ（Ⅲ）］２Ｏ没有催化性能，而高自旋排布的ＴＰＰＦｅ（Ⅲ）Ｃｌ具有催化     

过渡金属离子对PEG水溶液浊点温度的影响

本文用激光法测定了过渡金属离子对１％聚乙二醇（ＰＥＧ）水溶液浊点温度的影响，确定了不同浓度，不同金属离子作用下的浊点曲线。结果表明：浊点温度ｔｃ与金属离子质量摩尔浓度ｍ间存在着良好的线性关系。当阴离子相同时，２价阳离子的盐析能力与离子半径、离子势、离子构型以及水合离子构型有关。本文还考查了盐析作用机理。     

少齿差行星传动机构的同形异性机构

利用运动倒置法对渐开线少齿差行星传动机构进行变异与演化，并提出少齿差传动机构的同形异性机构。为说明两种机构性能差别，首先导出少齿差行星传动机构的正反行程机械效率的数学表达式，然后分析其同形异性机构－内平动齿轮传动机构的性能，论证了该机构是一种优于少齿差行星传动机械的新机构。     

浅谈未来住宅的设计

我国的住宅设计已逐步从理念和概念的炒作走向理性和务实的层面上。未来住宅的设计将重视“性能价格比”和住宅设备的配置水平提高,将更加注重营造“绿色住宅”,用“绿色住宅”支撑“绿色生活”。     

成本约束下工作流时间最小化的资源配置优化

时间是衡量工作流性能的重要指标。通过对工作流的资源配置的优化,可以改善工作流的时间性能。资源配置优化可以从资源专业化/一般化程度和资源数量两个方面来进行。为了优化资源的这两个方面,提出了一种基于分层嵌套遗传算法的资源优化方法。它采用工作流实例平均响应时间作为评价指标,在成本的约束下,正确配置各类资源专业化/一般化的程度及资源数量,从而最优化工作流时间性能。并通过实例,说明了该方法的可行性和有效性。     

宗教极端主义与中亚一体化

独立后的中亚国家一方面致力于各自国家的建设,另一方面又面临着诸多共同的矛盾与问题,其解决亟须加强各国的对话与合作.中亚一体化逐渐被提上议事日程.然而,宗教极端主义的甚嚣尘上,严重威胁了地区安全与稳定,也将阻碍中亚一体化的协调发展.加强各国在经济、政治和安全等方面的紧密合作成为各国的必然选择.     

利用FPGA实现的数据通讯信号源

介绍了用FPGA实现数据通讯信号源的生成方法．研究了由FPGA软件包实现配置数据的转换，及由单片机实时地控制配置数据的下载，并给出了系统实现的一般流程．