机械臂目标区域跟踪防撞控制

针对医疗护理机械臂在轨迹跟踪过程中的人机交互与防碰撞问题,本文提出了一种基于目标区域跟踪以及碰撞预测的机械臂控制方法.本文根据Lyapunov函数,结合人工势能场,设计保证系统稳定性的控制器,实现在目标区域内人机交互的柔顺性;采用会遇距离与会遇时间构造防撞预测模型,建立障碍物作用半径与防撞安全指数的关联模型,实现障碍物作用半径实时可变.实验结果验证了本文所提方法对目标区域跟踪的有效性,人机交互的柔顺性,以及障碍物规避过程的高效,平滑.     

具马尔可夫跳变参数不确定系统基于SLQ最优控制器的鲁棒镇定

考虑了随机系统的最优控制器的鲁棒性问题．使用Lyapunov方法,基于标称系统的二次最优控制器,得到了具有马尔可夫跳变参数和参数不确定性系统的鲁棒稳定性的代数判据.保持了原来对保成本权矩阵Q和R的不定性的要求．并给出了数据实例．     

非饱和粗、细颗粒混合土在动荷载作用下的细观力学响应

为了研究非饱和粗、细颗粒混合土在动荷载作用下的细观力学性质,进行了非饱和粗、细颗粒混合土动三轴的离散元数值分析。根据室内动三轴试验结果标定PFC2D接触模型参数,进行非饱和粗、细颗粒混合土动三轴离散元模拟,分析其细观力学机理。结果表明:离散元模拟结果与室内试验结果曲线拟合度基本一致,能较好地反映非饱和粗、细颗粒混合土在动荷载作用下力学特征。相同含水率条件下,粗、细颗粒混合土的累积动应变随动应力幅值的增加而增大;随围压的增加先小幅度增大后再大幅度减小。孔隙度随动应力幅值的增大而减小;随围压的增大也减小。试样颗粒在剪切过程中,上下端运动速度最大,整体呈现对称递减状,中部运动速度最小。     

双色阿秒钟的原理和应用

阿秒钟基于单色圆偏振光场中的角度-时间对应原理,是强场物理中具有阿秒时间分辨本领的重要工具.近年来,双色飞秒光场由于具有灵活的可操作性和丰富的多样性,逐渐发展为调控电子超快动力学的重要手段之一.将阿秒钟和双色光场相结合的双色阿秒钟得到了越来越广泛的关注,成为强场物理研究的前沿方向之一.本文将介绍两种双色阿秒钟方案.首先,基于同向旋转的双色圆偏振光场,提出并演示了一种全新的时间分辨的光电子干涉术,即双指针阿秒钟.利用该方案,提取了电离电子波包的相位信息和振幅信息,揭示了电子在势垒下的隧穿动力学.其次,提出并演示了一种改进型阿秒钟,在一束圆偏振飞秒激光场中加入另一束线偏振的倍频光来校准阿秒钟,使得测量隧穿时间所对应的光电子偏移角更加准确可靠.另外,我们在理论上证明了瞬时隧穿和Wigner延时隧穿这两种看似对立的隧穿图像可以被统一在同一个理论框架下(即强场近似理论)进行描述.对于改进型阿秒钟,这两种隧穿图像的理论结果都与实验结果相符合.     

高自旋场对Reissner-Nordstrom黑洞熵的贡献

利用改进后的brick-wall模型研究具有高自旋的引力场对Reismer-Nordstrom黑洞熵的贡献,结果表明：当选择与标量场相同的截断因子时,其熵为标量场的两倍,为Dirae场的七分之四。     

包含Δ共振态的核物质

在相对论平均场理论框架下研究了包括Δ共振态核物 质的状态方程. 研究表明, 随着Δ粒子相对数密度的增加, 饱和点处的结合能下降, 并向总粒子数密度增加方向移动, 状态方程逐渐变软. 结果表明, 包括Δ粒子的中子星物质是中子星一个可能的相结构.     

单原子与单模腔场的多光子相互作用

在不考虑旋波近似的情况下,采用格林函数方法,研究了单原子激光器中单原子与单模腔场的相互作用,给出腔模平均原子数的解析表达式,最终获得的光谱中出现了四条Lorentzian线峰,这与之前Mollow在旋波近似下预测到的三重光谱的结果有所不同.     

水下拖曳系统收放安全性的模拟计算

为了对置于潜艇尾部的水下拖曳系统在收放缆时的安全性进行评估,计算了螺旋浆和艇体的尾流近场.螺旋桨的计算采用升力面理论涡格法,艇体的计算采用无升力体面元法,并考虑两者之间的相互作用.建立了水下拖曳系统在非均匀流场中的力学模型,用有限差分法计算收放缆时拖缆的姿态.计算结果表明,收放缆时的安全性是有足够保障的.     

三维原子探针(3DAP)介绍

材料的性能与显微组织结构密切有关,而显微组织结构又决定于材料的成分和加工工艺．在开发高性能先进材料的过程中,正确利用现代分析仪器对显微组织结构进行观察研究是非常重要的．三维原子探针（3DAP）是在场离子显微镜（FIM）基础上发展起来的一种分析技术,在FIM样品尖端叠加脉冲电压使原子电离并蒸发,用飞行时间质谱仪测定离子的质量／电荷比来确定该离子的种类,     

两部件冷储备系统可用度数值解法

针对工作寿命和维修时间为一般分布的两部件冷储备系统可用度更新方程解算困难,给出了求取系统可用度的数值算法,并证明了该方法的收敛性。理论和实例分析表明,当系统部件的工作寿命和维修时间分布有三阶连续导数且有界时,利用数值解法可以容易地获得系统的瞬态可用度。