基于Matlab的开放式六自由度机器人控制系统研究

针对工业机器人控制系统算法封闭的现状,自主设计了一套基于Matlab的开放式六自由度机器人实时控制系统,采用模块化分布式的控制方式,上、下位机以CAN总线进行实时通信,上位机运用基于模型设计的流程进行机器人控制器的开发;下位机以DSP为主控制器,设计6个机器人关节驱动器.控制系统将机器人正运动学、逆运动学、轨迹规划以及通信算法全都融入其中,并且本开放式平台将系统仿真、研发设计、功能测试等环节都统一在Matlab环境中,提高了开发效率.通过仿真和试验验证,该平台能够较好地控制六自由度机器人,具有实时控制、实时监测的功能,并兼具良好的开放性能.     

具连续分布滞量的非线性中立型抛物方程解的强迫振动性

研究一类具连续分布滞量的非线性中立型抛物型偏泛函微分方程解的强迫振动性,利用平均值技巧和Robin特征函数得到了这类方程在Robin边值条件。了解振动的充分条件。     

基于FPGA的雷达模拟器控制系统中分频模块的设计与实现

要以Xilinx公司Spartan_Ⅱ系列XC2S200芯片为FPGA控制单板的核心,设计必要的外围扩展电路,包括A/D、D／A、液晶显示、二极管指示、串行通讯、按键等模块来构成雷达模拟器控制系统。重点阐述了控制系统中的重复频率设置及多站触发控制和指示这一主要功能模块的设计方法及实现过程。控制系统运用Verilog硬件描述语言编程,在ModelSim SE平台下进行功能的仿真,实现了硬件设计软件化。经过仿真及硬件测试表明：基于FPGA技术的硬件设计方案能够实现控制系统分频功能,实时性好,可靠性高。     

"批"概念下的继电控制系统功能仿真

提出模拟继电控制系统中事件的时序的“批”概念,再根据事件传播特性给出了事件模拟算法。利用深度广度结合遍历方式及Tarjan拓扑块划分算法获取线路中元件的电气拓扑——连接矩阵。基于以上两点,再利用继电控制线路图上表达出的驱动元件与开关之间的关系。实现了对继电控制系统的功能仿真。     

基于模糊控制算法的多点压边力控制系统的设计与实现

介绍了目前压边力控制技术的最新发展,其次描述了一套八点可变压边力分区控制系统,可以实现随着拉深行程的变化实时改变压边力。重点介绍了控制系统的硬件结构与工作原理,控制系统软件的设计思路与实现方法,以及整个系统核心控制算法的设计思路与实现。     

解大规模非线性方程组的新型梯度类投影算法

针对高效求解大规模非线性单调方程组问题,克服其他算法存储量大等缺点,构建出一个新型的搜索方向,结合线搜索技术和超平面投影方法,提出一种无导数型共轭梯度投影算法。新算法满足以下优点:(1)在不依赖于任何线搜索下,自动满足充分下降性条件;(2)在合理的假设条件下,具有全局收敛性。初步的数值试验结果表明,对于求解大规模非线性单调方程组,在相同条件下新算法比同类算法更高效。     

基于T-S模型的时变时滞丢包网络控制系统H∞鲁棒控制

针对一类用T-S模糊模型描述的时变时滞和丢包的网络控制系统,设计使得闭环系统均方意义下指数稳定的H∞鲁棒控制器,并满足所给H∞范数指标.已知丢包发生在系统前向通道末端,满足Bernoulli随机序列分布.将描述具有时变时滞和丢包特性的网络控制系统模型离散化,通过设计Lyapunov函数、构造线性矩阵不等式,证明并给出了...     

人工神经网络在空气污染预报中的研究进展

人工神经网络是20世纪80年代迅速兴起的一门非线性科学,特别适用于对具有多因素性、不确定性、随机性、非线性等特点的对象进行研究,而空气污染预报正是这样的一类问题。简单介绍了人工神经网络的基本概念,详细地回顾了国内外人工神经网络在空气污染预报领域的研究应用情况,最后讨论了人工神经网络在空气污染预报领域中的研究方向和发展趋势。     

顶底腹板角钢螺栓节点影响因素有限元分析

对顶底腹板角钢螺栓节点进行了精细的三维有限元分析,在与试验数据对比的基础上,深入分析了影响节点受力性能的因素;得出的有限元分析模型对以后的理论分析有一定的借鉴作用,并对工程实际应用提供较为可靠的理论依据.     

拱桥结构稳定浅析

论述拱桥稳定性的基本概念及分类,分析现有理论的缺点,介绍拱桥稳定研究的进展,包括拱桥的面内弹性屈曲、面外弹性屈曲、极限稳定承载力,分析有限元计算方法在拱结构稳定性分析中的应用,指出拱桥稳定承载力研究的趋势.