基于物体关系描述的单目语义SLAM方法

外界环境的语义感知和自身位置的准确估计是移动机器人自主导航和作业的关键。提出了一种基于单目相机的语义SLAM(simultaneous localization and mapping)方法,在轨迹估计的同时完成三维目标检测。提取物体自身语义、尺寸、颜色分布及其邻域拓扑结构等多元信息作为描述子,实现帧间物体的准确关联。在后端对相机位姿、地图点和物体路标进行联合优化,并自适应调整代价函数中各误差项的权重系数,以提高各状态变量的估计精度和鲁棒性。实验结果表明,所提出的算法在地图构建方面具有较高的精度。     

基于双稳阱内随机共振的OFDM信号检测方法研究

为了解决OFDM(orthogonal frequency division multiplexing)传输系统中接收端对微弱OFDM信号的检测问题,本文将双稳阱内随机共振系统与OFDM信号增强和解调过程相结合,推导了多载波信号激励下双稳阱内随机共振系统从零状态变化到势阱状态所需时间的解析表达式,分析了暂态响应导致的多载波信号在一个符号内的能量损失问题;推导了系统稳态输出方程,分析了稳态过程对子载波已调信号叠加直流偏置分量的问题;探讨了在不同系统参数和噪声强度下阱内随机共振对OFDM信号解调性能的影响。仿真结果表明：该方法可有效实现信号与噪声阱内协同作用,提高OFDM信号的检测性能。     

基于无线传输的智能小区门禁系统设计

设计了基于无线传输的智能小区门禁系统,介绍了系统的读卡模块、无线数据传输模块、液晶显示模块、随机密码键盘模块。设计了以大容量串行e-Flash MM36SB020为载体的16×16点阵字库。针对数据传输中易出现的网络冲突问题,在通信协议中提出了随机延时的解决方案。     

切换状态下随机SIQR模型

研究切换状态下具有饱和发病率的随机SIQR流行病模型,得到系统全局正解的存在唯一性和疾病灭绝的充分条件.通过构造合适的Lyapunov函数,证明系统解的正常返的存在性.最后,数值模拟验证了理论结果.     

基于深度学习的小样本墙壁缺陷目标检测及分类

近年来,无须人工干预的深度学习已成为缺陷图像检测与分类的一种主流方法。文章针对室内墙壁缺陷缺检测中数据集大多是小样本的问题,提出了相关的深度学习研究方法。首先,自制墙壁表面缺陷数据集（Wall surface defect dataset,WSDD）并对其进行数据标注,进而使用Faster RCNN和YOLOv5进行目标检测,两个模型的评价指标（Mean Average Precision,MAP）均高于0.517,表明本文采集的WSDD有效。然后,采用几种传统的数据增强方法（尺度调整、旋转和翻转）及图像拼接和图像融合的方法来扩充原始数据集的数量。最后,将增强前后的数据集分别用四种经典的深度卷积神经网络（ResNet34、ResNet50、DenseNet121、VGG16）模型进行测试,结果显示经过数据增强后,四种模型的识别精度明显高于增强前,分别为98.86%、99.47%、99.06%和90.25%,证明本文所采用的数据增强和深度学习方法缓解了数据集小样本的问题。     

空间转录组学技术及其应用的研究进展

空间转录组简单地说就是一个完整的组织样本中不同位置的全部转录组数据信息.目前的空间转录组学技术主要包括两大类：基于原位捕获并测序和基于成像的空间转录组学技术.这些技术已被广泛应用于神经生物学、发育生物学、肿瘤生物学等领域.本文总结并比较了不同空间转录组学技术的特点,列举了空间转录组学技术在不同领域中的应用,最后讨论了其所面临的挑战和机遇.     

云南曲靖下泥盆统桂家屯组一种新的工蕨类植物及栖生的微螺虫

记述发现于云南曲靖锅盖山剖面桂家屯组的一种早期维管植物。该植物茎轴裸露,根状茎以连续多次K型或H型分枝形成复杂的分枝系统,直立轴呈简单的二歧式分枝,孢子囊侧视呈匙形至卵形,螺旋状着生于穗轴上。该植物体型较小,保存较完整的根状茎,但孢子囊穗的保存状况较差,孢子囊结构不够清晰,无明显可见的孢子囊开裂线,因此将其暂定为cf. Zosterophyllum sp.。尽管如此,该植物展现的性状特征不同于典型的Zosterophyllum及其他相关属种,丰富了人们对早期维管植物形态变异及桂家屯组植物组合的认识。在cf.Zosterophyllumsp.的直立轴表面栖生大量微螺虫(microconchids)标本,直径为0.7～2.2 mm。微螺虫是一种已灭绝的水生无脊椎动物,发现于晚奥陶世到中侏罗世末期地层中,其壳体为螺旋状的钙质管,习惯固着在包括植物在内的各种硬质基体上。微螺虫在cf.Zosterophyllumsp.的直立轴栖生,表明该植物在生长期间曾被水体淹没,之后微螺虫伴随植物茎干被搬运和埋藏。     

高速公路隧道机电工程关键设施检测技术

高速公路隧道机电工程作为公路机电系统中分项最多、产品涵盖最全、最为复杂的系统之一,由于其特殊的管状建筑结构,密闭环境,若发生交通事故或火灾往往造成巨大损失,本文重点分析了高速公路隧道机电系统各个分项的功能和特点,结合相关技术规范及实际操作经验,对各分项关键参数重点难点内容和检测方法进行细致研究,帮助检测人员进一步了解隧道机电,提高检测人员的业务能力,对有效开展隧道机电交竣工检测及定期养护检测,确保高速公路隧道的交通安全,具有重要意义。     

基于随机SEIR模型的新冠肺炎传播动力学分析

基于2020年1月28日至2020年3月10日的湖北省疫情数据,考虑新型冠状病毒潜伏期的传播能力,建立了经典SEIR传播动力学模型和随机SEIR传播动力学模型.通过建模分析,拟合得到了模型的动力学参数,探索了新型冠状病毒性肺炎疫情传播特点和发展规律.在模型中引入疫苗接种的因素,考量其对疫情发展的影响,为全员接种疫苗提供了理论依据.     

基于压力容器裂纹图像检测及识别算法研究

压力容器作为一种特种设备,其安全越来越受到重视。为了保障其安全运行,选择压力容器裂纹图像为研究对象,构建检测及识别算法模型。针对算法模型在实际部署时受到内存空间、处理器计算能力等多方面硬件条件的制约问题,提出了基于NewEfficientNet-B0的轻量化方法,结果表明算法模型降低模型参数数量达78%。针对微小裂纹图像识别难度较大问题,提出了改进多尺度预测的方法,测试数据集上达到了81%的检测识别准确率。