基于优化RBPF的同时定位与地图构建

以优化的Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)为基础,实现了室内移动机器人同时定位与地图构建(SLAM).结合移动机器人的运动模型和观测模型,设计一种基于退火参数优化混合提议分布的RBPF算法,以退火参数调控两者在混合提议分布中的比例,使改进的提议分布更加接近真实状态;针对重采样后粒子退化效应,提出一种基于等级的自适应局部重采样(APRR)算法.在机器人操作系统(ROS)平台上,使用配有URG激光器的Pioneer3-DX机器人对改进算法进行实验验证,结果表明:改进算法能减少所需粒子数,保持粒子多样性,降低计算复杂度,在不同环境下在线创建高精度的2-D栅格地图.     

壳聚糖对重金属离子的吸附行为

壳聚糖是一种天然高分子化合物,高分子链段中含有－ＮＨ２,－ＯＨ活性基团,与重金属离子形形茂配位化合物,可制成高分子吸附剂吸附重金属离子,以Ｃｕ＾２＋和Ｐｂ＾２＋为研究对象,探讨了外界因素温度、ＰＨ、时间对吸附的影响,并从等温吸附方同发,研究了吸附的内在机理。     

虚拟参考反馈校正控制器参数的预测误差辨识

针对未知系统中双控制器的设计问题,采用虚拟参考反馈校正方法,通过最小化由一组观测数据组成的L2范数所构成的代价函数,达到直接设计控制器目的.联合前馈控制器分离出的固定部分和反馈控制器作为滤波器,对原输入/输出关系式进行重参数化,得到标准的预测误差辨识形式,在所得式中,对控制器未知参数矢量采用可分离迭代的非线性最小二乘法进行估算.文中还对算法的收敛性进行了理论分析,并通过仿真验证了所提方法的有效性.     

驱油用部分水解聚丙烯酰胺微观性能评价方法研究

利用多角激光光散射法测定了部分水解聚丙烯酰胺(HPAM)的重均分子量、根均方旋转半径、第二维里系数等微观结构性能参数，发现了常规聚合物微观结构性能参数与粘均分子量的联系，同时比较了超高分子量抗盐聚合物与常规聚合物微观结构性能参数的差异，指出粘均分子量等指标表征聚合物性能的误差和局限性，建议在现有评价方法中补充微观结构性能参数，以准确衡量HPAM的综合性能，优选高效聚合物品种，进一步提高聚合物驱的技术经济效果。     

系统思维视野下的大型工程项目成功标准

引入了系统式思维,确定了基于可持续发展观视角下的效益性、参与性、公平性和可持续性的项目成功基本评价准则,并综合考虑不同利益群体的利益诉求,构建了大型工程项目成功的三维综合评价模型,从目标实现度、三重盈余绩效以及项目全寿命周期三个视角全方位审视了大型工程项目的成功。     

害虫防治决策的复序贯分析方法及抽样技术

复序贯抽样决策技术实际应用的受限,原因在于截止限序贯抽样模型的缺乏。在检验害虫种空间格局回归模型,的基础上,推导出了目前国内常用检验回归模型的截止限序贯抽样模型,并将其运用于复序贯分析决策过程中,实例分析表明,对于同一种生物群,在一定的精度（Ｄ）和置信水平（ta）要求下,复序贯抽样决策方法可以大幅度地节约抽样成本。     

基于代理重加密的云数据共享机制的研究与实现

为了使得云端数据能灵活安全地进行共享,该文对基于代理重加密的共享机制进行了研究。该文利用代理重加密实现代理授权,设计了一种云端数据授权共享方案。代理重加密算法使用了双线性对,其安全性基于判定双线性Diffie-Hellman(Decisional bilinear Diffie-Hellman,DBDH)假设。在该方案基础上,实现了一个基于Hadoop云存储平台的云端数据共享原型系统,对其进行了测试和分析。该系统的数据共享具有高效性和安全性。该文工作对代理重加密在云端数据共享中的应用具有借鉴价值。     

基于MCMC的混合α稳定分布参数贝叶斯推理

为解决非高斯信号较难描述这一难点问题,提出一种基于马尔科夫链蒙特卡罗方法的混合α稳定分布参数的贝叶斯推理方法.构建了混合稳定分布分层的贝叶斯图模型,利用Gibbs抽样实现了混合权值和分配参数z的估计,基于Metropolis算法完成了每个分布元中4个参数的估计.仿真结果表明,该方法能够准确地估计出混合α稳定分布中的各个参数,具有很好的鲁棒性和灵活性,可用于对非高斯信号或数据进行建模.     

重穗型杂交稻的产量及一些生理生化特性研究

以18个不同穗重型籼稻品种为材料，研究了重穗型杂交稻的产量及一些主要的生理生化特性。结果表明，重穗型杂交稻具有更高产量潜力，其高产主要依赖于大“库”、籽粒的正常充实使单穗重大幅度提高。后期LAI的适当降低、高效叶面积率的增加、根、叶不早衰和净光合速率的提高是其“源”足的主要因素。齐穗后重穗型杂交稻剑叶的净光合速率明显高于中、轻穗型品种的机理是剑叶Rubisco活性的提高及叶绿素含量的增加；具有在高、低光强、高温和低CO2浓度下对C02有较强的同化能力的优势，光合“午休”现象较轻，能保持较高的净光合速率，显示其对环境有较强的适应性；气孔性状优良、气孔开度积（单位面积上的气孔密度乘以其气孔开度）大也是重穗型杂交稻净光合速率高的重要气孔因素。重穗型杂交稻抽穗后物质积累优势明显，且茎鞘物质向穗部的转运量、转运率和转化率也均远高于中、轻穗型品种。     

南四湖—北五湖地区断裂构造的多源信息解析

为查明山东南四湖—北五湖地区断裂构造之间的关系 ,通过 MSS,TM遥感图像及重、磁异常等值线图的复合处理 ,对该地区的断裂特征进行了综合分析。结果表明 :南四湖—北五湖地区的断裂构造呈燕山期及其以前形成的东西向、南北向断裂和现代活动型的北西、北东向断裂组成的立体结构 ;现代活动型断裂在遥感图像上的线性影像与深部受力构造面的物质磁性变化密切相关。这一研究为该地区煤炭资源的勘探与开发 ,以及地震预报研究提供了依据。