微机械陀螺仪的性能分析

研究了微机械振动轮式陀螺仪的工作原理和实现方法,提出了保证测量精度,提高动态测量带宽的闭环控制系统。从动力学模型出发,推导此类陀螺的检测输入角速度灵敏度,开环、闭环传递函数,交流反馈控制提取同相分量和抑制正交分量的原理,以及闭环控制改善动态测量频带的方法。分析指出,对于中等精度的微机械陀螺,采用静电力再平衡回路控制是必要且可行的。     

轮式移动机器人行走的模糊比例积分控制方法

为了提高移动机器人行走的自适应能力,提出了一种将模糊算法和比例积分相结合的模糊比例积分控制算法,并应用到自主开发的四轮移动机器人上.在双电机转速跟随实验中,根据输入转速差进行比例积分(PI)控制律的运算,采用PI控制器的输出来调节电机1的直流电机脉冲宽度调制占空比的大小,从而最终实现电机1与电机2的转速满足相应的协调关系,并由此对移动机器人行走行为的不协调性进行及时纠正.研究表明,电机1的转速能够快速跟随电机2转速的变化,从而证实了该算法具有良好的自适应性和鲁棒性.     

水轮机叶片坑内修焊轮式移动机器人定位算法

针对三峡等大型电站水轮机叶片坑内修焊机器人测控过程中的定位问题,设计了一种移动机器人沿复杂空间曲面运行时的定位算法.该算法以二维平面中的测程法为基础,利用机器人车体驱动轮编码器的测量信息和三维叶片曲面的离散点空间坐标信息,通过等时采样、瞬时平面近似及空间坐标变换等,计算任意采样时刻机器人在叶片表面的位置及姿态,实现机器人的空间定位.以水轮机叶片典型形貌的圆柱面为例,进行了机器人不同运行方式的仿真实验,结果表明该算法的定位误差小于1.5%.     

硅微型两自由度振动轮式陀螺仪原理分析

首次提出了２种两自由度振动轮式陀螺仪新结构。详细分析了陀螺仪工作原理，推导了陀螺仪动力学方程，介绍了电容信号器和力矩器的工作原理。     

基于LabVIEW的轮式移动机器人测控系统的研究

本文提出了一种在LabVIEW环境下用于轮式移动机器人运动控制和测量的方法。该系统是典型的上下住机测控系统,下位机pmac接收并解释上住机的指令,实现执行器速度环和位置环的闭合;上住机基于LabVIEW环境下通过调用动态链接库实现了运动控制的同时可以有效地采集执行器和移动机器人的运动参数。本测控方案极大降低了编程难度,同时提高了运行的效率。     

基于现场可编程逻辑门阵列的超声波管道测厚

根据超声波基本原理以及现场可编程逻辑门阵列（FPGA）技术设计了超声波测厚仪及超声波轮式探头,并且实现了基于FPGA的信号处理的软件编程。对管径φ139.7mm,标称壁厚h7.72mm的标准样管的测量实验结果表明：本文所设计的系统可靠性好,抗干扰能力强,测量精度高,测量误差小于0.1mm。     

管道无损检测超声轮式换能器的研制

在导出柱坐标下多层媒质中波传播传输矩阵的基础上,选取合适的材料、参数,研制出超声轮式换能器,得到了与传输矩阵理论预期相一致的回波信号.自行设计研制了由超声轮式换能器、驱动系统以及微型计算机控制的信号采集与处理系统组成的管道爬行器.对PVC(polyvinyl chloride)管道上人造缺陷的实验测定结果表明,超声轮式换能器的测厚精度优于±0.2 mm.     

SolidWorks在行星轮式绞边装置测绘实践中的应用

运用SolidWorks软件提高了行星轮式绞边装置测绘过程的工作效率.分析了绞边装置的工作原理,给出了测绘方案的实施流程,并将测绘数据运用SohdWorks软件进行了模型建立、零件装配、干涉检查、运动模拟等.结果表明,将SolidWorks软件应用到零部件测绘中不仅可行,而且高效、实用,同时利于后续的分析、优化.     

轮式无刷电机驱动的电动自行车

一种新型的轮式无刷电机驱动的电动自行车已由浙江大学电机系和绍兴粮机厂联合开发研制成功,经万余km的试车行驶,证实技术成熟,性能良好,不久将投入批量生产。这种电动机自行车设计比较巧妙、性能较为理想,它以自行车后轮和电机外转子结合为一体、摒弃了传统链传动机构的轮式无刷电机驱动的电动自行车。