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21.
参见汽车运动模型建立相应的炮车模型,应用齐次变换理论给出炮车位姿的解算方法,并运用一种3 RPS型三自由度并联机器人结构的动感平台来实现运动模拟,而且给出了动感平台中作动器的速度方程,以确保驱动机构控制作动器按指定的速度运动,从而使动感平台能够实时模拟炮车行驶过程中的运动位姿·仿真实验验证了所建计算模型的正确性,也说明该火炮模拟训练系统方案是正确可行的· 相似文献
22.
管道机器人作为一种有效的探测设备,可以深入人类无法到达的狭小空间内执行勘查任务。轮式机器人具有结构简单、运动连续平稳、速度快、可靠性高等诸多优点,因此开发了基于STC系列单片机的三轮轮式结构管道机器人。应用红外传感器电路实现有效避障功能;加入角度传感器模块,确保机器人可以在管道最底端平稳行进;采用脉宽调制技术驱动直流电机,通过改变占空比来控制机器人运动。设计的轮式管道机器人实物具有体积小、可裁剪性强、便捷等特点,能够完成管道内探测、数据收集等功能。 相似文献
23.
目的 考察摇架式隔振系统对路面随机激励的响应。为该系统各部件安全工作间隙和振动限位器的设计提供了依据。方法 建立了某装甲输送车摇架式双层隔振系统的整车动力模型,考虑了底甲板的一阶弯曲振型,编制了计算程序计算了三处响应的均方根位移值,结果 采用隔振器时发动机与车体的均方根值相对位移为1.95mm,分析了隔振器阻尼对响应值的影响。结论采用摇架式隔振系统须考虑系统对路面随机激励的响应,增加隔器阻尼可减小 相似文献
24.
为分析严寒地区冬季通道轮式新风换气机室外排风侧结霜对其运行的影响,该文在能量守恒、含湿量守恒的基础上建立了通道轮式换热器排风侧结霜工况下的数学模型。利用该模型对通道轮式换热器在不同室内温、湿度条件下表面结霜厚度进行了模拟,分析了结霜厚度对换热器换热性能的影响。将模拟结果与实验数据进行了比较,进一步验证了所建模型的可靠性。该文首次提出了通道轮式新风换气机结霜的结霜模型并为控制除霜提供了依据。 相似文献
25.
农用轮式移动机器人是一个复杂的机电一体化系统,在移动机器人的设计过程中,如果缺乏设计经验就需要通过系统仿真的方法来辅助移动机器人的设计.本文针对移动机器人的机械子系统和智能控制系统进行了仿真研究,减少了设计过程中的失误,缩短了设计和开发的周期. 相似文献
26.
利用牛顿-欧拉的方法建立了轮式移动机器人的动力学模型,为保证模型的精确性考虑了电机的动力学特性.针对传统的PID控制方法对数学模型要求较高的缺点引入了一种模糊PID控制策略.文中详细的给出了控制算法实现步骤,即模糊化,模糊规则的制定,模糊推理,解模糊.最后介绍了系统的软硬件构架. 相似文献
27.
28.
轮式车辆转向梯形机构的综合数学模型 总被引:1,自引:0,他引:1
通过对多种形式的转向梯形机构的结构进行深入分析,发现了诸转向梯形机构的共有特征,即空间四杆机构可作为其基本单元,指出复杂的转向机构可以由简单的空间四杆机构串联组成,在此基础上,给出了空间四杆机构的数学模型,并以该模型为基本单元,建立了一个能够适用于种形式转向梯形机构的综合数学模型。 相似文献
29.
30.
文章讨论了包含电机动力学模型的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种新型速度跟踪控制策略,使该非完整系统全局渐近稳定,并能有效克服外部扰动带来的影响,使系统具有良好的鲁棒性。仿真结果证明,该控制策略是有效的。 相似文献