一种星轮行星轮式楼梯平地两用搬运车设计

一种星轮行星轮式楼梯平地两用搬运车主要由星轮行星轮机构、减速电机、电瓶、载物台、平衡机构、扶手、刹车、离合器等组成,利用减速电机驱动星轮行星轮,可使小车实现平稳、安全、省力的载货登接运动,通过控制离合器和调整平衡机构,可实现小车下楼和在平地上的载货运动.该搬运车具有结构合理、操作简单、高效省力和安全可靠的特点,有效解决了人们上下接搬运困难与不便的问题,具有重要的推广意义和广阔的应用前景.     

基于作业段识别的装载机半轴载荷谱编制及其在疲劳预测的应用

为改进轮式装载机可靠性及耐久性设计中数据清洗和分析的方法,以装载机半轴为对象,优化载荷信号去噪和作业段识别的方法。利用小波自适应阈值法去除实测载荷的噪声尖峰和突变信号,并通过迭代平滑滤波法搜寻单个作业周期内同步载荷信号的极值点,识别、划分作业段为"行走段-铲掘段"。结合雨流计数和频次外推法编制载荷谱,有限元静力分析,以及Miner准则对装载机半轴进行疲劳寿命分析。结果表明:雨流计数的均幅值结果符合正态分布和三参数威布尔分布的假设性检验,疲劳分析损伤最大节点出现在万向节叉连接处,其寿命为7.22×10~8次循环。结果证实了作业段智能识别法的便利性和准确性,为传动系统疲劳分析的数据处理提供了借鉴。     

麦卡姆轮式智能小车典型运动分析

文章分析了三轮Δ排列时,麦卡姆轮式智能小车分别作直线运动、旋转运动、曲线运动及双路径运动时各个驱动轮速度变化规律,验证了麦卡姆轮式智能小车平面行走的灵活性;比较了小车结构参数对曲线运动、双路径运动的影响,得到了三轮麦卡姆轮式智能小车运动的规律,为运动控制和小车的整体结构设计提供理论基础.     

四轮移动机器人跟随控制

针对轮式移动机器人路径跟随问题,提出一种多移动机器人路径跟随控制方案.首先对其运动学模型经过适当增补,将基于输入输出反馈线性化的横向位置跟踪控制方案和基于古典校正的纵向跟随控制方案相结合,这2种方案互为前提,相互依托,进而制定出相应的多移动机器人路面跟随控制方案.研究结果表明:该方法简单实用,无论在横向位置跟踪和纵向位置跟随上都得到较好的控制效果,动态特性好,稳态精度高.     

轮式移动机器人轨迹跟踪控制

基于轮式移动机器人的运动学模型,以速度为控制量,采用控制Lyapunov函数设计出一种具有全局渐近稳定的速度跟踪控制器。仿真结果证明了该方法的有效性。     

运动目标地震动信号的时频特征分析

该文对由典型地面车辆目标－－轮式车、履带式车引起的地震动信号进行了实时探测，对实验所得的信号，应用短时傅立叶变换、小波及小波包分析方法对信号进行了处理，得到了时频分布矩阵奇异值分布特征（SVD）和小波及小波包分解能量分布特征（WWDD）。采用改进的BP网络，对远距离目标的地震动信号进行目标识别，应用WWDD对远距离信号的识别率可达85％以上，说明WWDD具有更好的可分性。     

轮式车辆转向运动解析

运用矢量和矩阵，确定了在车辆直线和转弯行驶时，导向轮轴和转向节臂的方位。进而导出节臂转角、转向角和外倾角之间关系，以及阿克曼转向中的节臂转角间理想关系等方程式，为各种轮式车辆转向机构的设计和研究提供了良好的基础。     

谈谈“铁老虎”

虎,是百兽之王。在世界各国文化中,虎被视为威严、勇猛、顽强的象征,因此很多武器装备的名字或昵称都带"虎"字。虎年来临,我们盘点一下这些"铁老虎"吧!"反恐快虎"--"燕京卫士"虎式装甲车"燕京卫士"虎式装甲车是我国装甲车,是在俄罗斯虎式装甲车的基础上改装而成的。作为现代反恐利器,它包括3门运兵型和5门指挥型,各车型都可以加装通信系统、观察系统、瞄准系统、摄像取证系统,性能优良。     

轮式装载机发动机节能控制研究

轮式装载机广泛应用于重要的工程领域,作为其唯一动力来源的发动机的运行状态对装载机的 经济性有较大影响;针对国内某型轮式装载机瞬态油耗较高的问题,提出了发动机瞬态节能控制的控制方 法,其通过限制发动机角加速度,降低加速踏板行程突然增大时的瞬时油耗;针对 V 字形工况下,燃油经济 性差以及未考虑装载机工况识别控制发动机转速的问题,提出了整机两作业模式节能控制,主要通过模式选 择开关设置作业模式,在实现工况识别的同时,也尽可能使发动机工作点分布在燃油消耗率较低的区域;通 过实车的实验结果表明:在控制策略下,动力模式时整机能拥有较好的动力性,经济性也有所提高;在经济模 式下,动力性有所降低但经济性有较大提升