基于模型预测控制的轮式移动机器人轨迹规划

针对轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot-WMR)自身欠驱动的特点,并考虑到实际工作时的各种约束和限制,提出了一种基于模型预测控制(Model Predictive Control -MPC)的多约束轨迹规划方法。可以对车体自身的运动学约束、物理约束以及避障等约束进行集中有效的处理,可以生成符合车体自身模型特点并满足各种约束的可行轨迹,充分保证了轮式移动机器人自主行驶的可行性,安全性,高效性。仿真结果充分验证了该方法的有效性。     

Wheeled foot quadruped robot HITAN-I

0IntroductionInthe past,much work has been done toinvestigatefour-legged walking.Two of the earliest works are the G.E.Quadruped and Phoney[1].With the introduction ofmore powerful computers,more and more bionic robotshave beeninvented in recent years.WARP1[2]in2002,TITAN[3-5]from1989,BISAM[6]in1998and SCOUTII[7]in1999are examples for these developments.Asground vehicle,the advantages of mobile robot have beenrecognized by peopleinengineeringfields.Ground mobilerobots are usually cl…     

低空杀手四大金刚

在肩射导弹家族中，“西北风”真可谓是个性独特的存在。它的发射方式并不是肩扛，而是自配有一个三角发射架，需要射手用坐姿发射。除了单兵操作之外，它还可以安装在军舰、飞机、装甲车以及汽车上，供陆海空三军通用。     

抗日战争中的四大未解之谜(上)

<正>国民党军队全团失踪之谜1937年12月初,南京保卫战开始。国民政府调集了13个师、近20万的军队与日军展开激战。中国军队虽然同仇敌忾、士气高昂,但装备太差,只有步枪、机枪、手榴弹及少量迫击炮。日寇却装备精良、训练有素,拥有重炮、装甲车、坦克,还有大队飞机助威。     

美国研制飞行悍马新概念车

最近，美国防部高级研究计划局正致力于为美军研发出一种“飞行悍马”，这种“飞行悍马”的驾驶员接受训练的时间大致同学习驾驶一辆装甲车时间相当。这种“飞行悍马”被研制者称作“变形车”能够在地面驾驶执行巡逻任务，     

我校学生在世界杯机器人足球大赛中勇夺一金两银

由国际机器人足球联盟（FIRA）主办，青岛市政府、FIRA中国分会承办的2008FIRA世界杯机器人足球大赛，于7月22～25日在青岛市举行．我校机器人代表队从60只来自国内外知名高校及研究机构的参赛队伍中脱颖而出，取得了“人机大战”项目冠军、“轮式机器人”亚军、“自主避障导航”亚军和“类人型机器人比赛”、“人一机器人点球比赛”、“长跑”、“短跑”等项目第4名的好成绩．     

冬小麦免耕覆盖机播要点

冬小麦免耕覆盖机播主要采用2BMG-18型或2BMF-5/10型等免耕施肥播种机与40.5-60KW的大中型轮式拖拉机配套,组成复式作业机组,在作物秸秆和残茬覆盖的地表上,直接播种小麦.     

轮式移动操作机器人的鲁棒跟踪控制器设计

针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性，为其设计了鲁棒跟踪控制器，即采用分段运动学到动力学为移动平台设计动力学跟踪控制器，并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器，利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值，从而补偿平台与机械手间的不确定量,通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真，结果表明此控制器具有较强的鲁棒性。     

轮式小方坯高速连铸机的新发展

开发了一种水平轮式连铸机,用以高速浇铸52～85mm小方坯。新铸机的结晶轮轴心与垂直线成3°～5°倾角。从中间包流出的钢水,通过密闭的水口进入结晶槽,避免了钢水被氧化,又省去了钢液面检测及控制装置。在直径3m的试验铸机上,以18～22m/min的速度浇出了50mm×63/67mm的小方坯,其表面及内部质量都令人满意。在此基础上,设计了用以浇铸70～85mm小方坯的水平轮式连铸机,其预期的最高出坯速度为28m/min,并能与高速线材轧机相配合,直接轧制成材。