不确定非完整AGV的自适应反演滑模控制

提出了一种(2,0)型受非完整约束的自动导向车( AGV)的轨迹跟踪控制方案.该方案针对AGV复杂非线性动力学系统,应用输入—输出非线性反馈控制进行线性化,针对AGV的模型参数不确定性和外部未知干扰,结合从执行器输出的总体不确定动力学模型,采用基于李亚普诺夫方法设计的自适应反演滑模控制器进行伺服补偿,保证系统稳定和渐近...     

基于根轨迹控制的球杆系统

通过建立球杆系统机械模型、角度模型和电机模型,得到球杆系统的数学模型,设计根轨迹控制器,通过在线整定控制器参数,提高球杆系统的控制性能.仿真实验结果证明根轨迹控制效果良好,适应能力较强,具有算法简单、参数整定容易等优点.     

单母分段接线方式下母线故障的保护分析

通过介绍110 kV变电站单母分段接线方式及其备用电源自动投入逻辑,分析了没有母差保护情况下母线故障会导致全部负荷失电的后果,提出并分析了3种解决方案,得出分段开关保护没有可操作性,用进线保护闭锁备自投在实践中受变压器励磁涌流的影响可靠性差,母差保护是一种较为理想的解决方案。     

基于资源约束的当代中国城市化发展轨迹与特征北大核心CSSCI

建立资源约束条件下当代中国城市人口增长模型,应用非线性回归拟合并模拟出发展轨迹,分析当代中国城市化速度和加速度的特征。研究表明:当代中国城市化发展轨迹呈"S"型曲线;速度呈倒"U"型曲线,于2003年达到顶峰,且平均速度比以往其他时期更快;加速度不断减小且在2003年达到零值。之所以出现这些新特征,主要是因为经济增长对城市化的推力和资源约束对城市化的阻力双重作用。     

裂缝性油藏分段压裂水平井试井模型研究

建立了裂缝性油藏分段压裂水平井试井模型,模型分水力裂缝区域与储层区域两部分,水力裂缝基于离散裂缝模型降维处理,储层区域使用双孔双渗模型表征,使用伽辽金有限元方法进行求解,最后通过编程计算绘制了压力动态曲线,并对曲线的形态特征及影响曲线的因素进行分析.研究结果表明:压力动态曲线分为双线性流、裂缝径向流、椭圆流、拟径向流、窜流及边界反映6个流动阶段.裂缝间距越大,裂缝径向流持续的时间越长;裂缝条数越多,消耗的压差越小;弹性储容比越小,窜流形成的"凹子"就越宽越深;窜流系数越大,"凹子"形成的时间就越早.研究结果不仅丰富了试井模型,而且可为裂缝性油藏分段压裂水平井试井解释提供科学依据.     

基于分段多项式的RF功放预失真线性化新方法

为补偿RF功率放大器的非线性失真,提出一种新的基于分段多项式的自适应数字预失真方法,使用多个直角坐标形式的低阶奇次多项式设计预失真器.分析多种自适应数字预失真方法的计算复杂度,通过Matlab软件仿真它们的收敛速度和线性化效果.该方法计算复杂度低,易于实现.仿真结果表明,该方法收敛速度快,且具有良好的抑制频谱扩展的线性化性能.     

基于车辆动力学的轨迹跟踪器设计

轨迹跟踪是移动机器人导航中的核心问题之一。针对非完整运动约束车辆,利用反馈线性化方法设计了轨迹跟踪器,仿真研究了跟踪算法的鲁棒性。最后,介绍了工程实现中参数观测器设计等相关问题。     

基于PERT与CPM的船舶分段建造计划协调与优化

分析了现代精益造船模式下要求的船舶分段建造流程以及国内船厂生产计划的制定方式,利用计划评审技术（PERT）,结合关键路径法（CPM）,自动生成船舶分段产品建造计划,并在工期和成本方面对建造计划进行了协调与优化．基于MS-Project软件,用VBA编制了实用程序,并以大连某船厂建造的某油船为实例进行了计划编排与优化．与生产实际对比表明,该计划方法是可行的,为船舶建造初期制定生产计划提供了一种实用简便的方法．     

基于A*改进算法的机械臂避障路径规划

为解决机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞,提出圆柱体包络碰撞检测法和基于A*算法的变步长分段搜索法.运用圆柱体包络碰撞检测法,将碰撞检测问题转化为计算圆柱体间的位置关系.变步长分段搜索法解决了应用传统A*算法可能出现的搜索数据量大甚至搜索死循环等问题.分别在基于OpenGL的三维仿真实验平台和实际系统中验证了该方法的有效性和可行性.