采用模糊免疫PID控制的移动机器人避障误差仿真研究

当前,移动机器人运动规划路径较长,实际运动轨迹与理论运动轨迹误差较大。对此,设计了移动机器人模糊免疫PID控制系统,并对控制系统输出误差进行仿真验证。建立移动机器人平面简图,给出机器人运动方程式,采用平面栅格来描述机器人运动规划路径。引用传统PID控制器并进行改进,设计了模糊免疫PID控制系统,给出了移动机器人PID控制输出系统在线调节流程。采用MATLAB软件对机器人输出误差进行仿真,比较PID控制和模糊免疫PID控制输出误差大小。结果显示:移动机器人采用传统PID控制系统,稳定调节时间为1.0 s,产生的最大误差为0.83 mm,系统输出误差较大;移动机器人采用模糊免疫PID控制系统,稳定调节时间为0.5 s,产生的最大误差为0.59 mm,系统输出误差较小。移动机器人采用模糊免疫PID控制系统,响应速度快,追踪误差较小,从而提高系统的稳定性。     

驻地红色文化资源融入地方高校党史教育路径研究——以扬州为例

党史教育是落实新时期高校立德树人根本任务的重要内容和迫切要求。地方高校应立足校情和驻地党史教育资源状况,充分挖掘和利用驻地红色文化资源,开展内涵丰富、形式多样的党史教育,应增进校地合作,深度开发"红色资源+党史"的资源价值;明确学生需求,科学打造"红色资源+党史"的教育课程;强化环境育人,积极营造"红色资源+党史"教育校园氛围;加强教师培训,大力培养"红色资源+党史"的师资队伍。     

基于MOOS的自主式水下机器人导航系统

针对自主式水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的试验成本极高,水下机器人的应用与算法验证都需要在一个理想的仿真环境中进行测试,且仿真环境的建模较为困难等问题,提出了应用MOOS软件系统对AUV导航系统进行导航位姿、通讯及三维信息的仿真,对MOOS软件系统的通信方法、软件架构、数据采集方式和传感器数据类型等方面进行了参数配置和仿真说明.面对工程导向,从数据产生机制、数据发布订阅和数据解析处理等角度,对MOOS软件系统进行论证分析.分析结果表明,MOOS系统可根据AUV导航系统的预设轨迹信息产生相关环境传感器数据,有效地进行多源信息融合与导航位姿解算.     

打叶复烤不同工艺路径对烟叶基部处理的影响研究

研究不同工艺路径对烟叶基部处理的影响,为打叶复烤烟叶基部处理提供一条切实可行的路径.以安徽皖南烟叶为实验载体,开展了烟叶基部正常打叶和烟叶基部把头线打叶回掺两种不同工艺路径对感官质量、常规化学成分、均匀性指标、杂物指标以及经济指标的影响实验.结果表明:正常打叶路径下感官质量较好,尤其是口感特性提升明显;正常打叶对杂物的控制较好;正常打叶出梗率和成品得率较高.把头线回掺路径下均匀性指标较好;出片率相对较高.两种不同路径对常规化学成分的影响基本一致.工业企业应根据叶基部分重量占比情况和对相关指标的关注情况灵活运用不同的工艺路径处理.     

深空探测的现状、展望与建议

 回顾了人类深空探测的历史,探讨了人类深空探测的科学动机、技术挑战和可持续发展的路径,并对中国未来深空探测的发展提出了相关建议。     

我国制造业新旧动能顺畅转换的实现路径

"十四五"规划建议提出,要保持制造业比重基本稳定,巩固壮大实体经济根基.而如何实现制造业新旧动能转换,成为新格局下需求迫切解决的问题.本文深入剖析新旧动能转换着力点,对标目前转换过程中存在问题,"对症下药",探索顺畅转换路径.旧动能向新动能转换需从供给端和需求端同时发力,供给端依靠要素、企业、产业和社会四大着力点,从微观到宏观层层推进,并由宏观渗透至微观;需求端从扩大开放、释放消费需求两个着力点拉动.创新要素支撑不足、人力资本错配、金融支持力度弱化、需求动力不足、体制机制障碍是目前新旧动能转换不畅的主要原因.应从优化创新要素支撑作用、数字技术融合产业发展、释放消费需求、深化机制体制改革四个方面入手,扫清新旧动能转换障碍.     

新时代国防科技工业治理的体系框架与实现路径

国防科技工业治理是推动国家治理体系与治理能力现代化的重要组成部分,也是构建中国特色先进国防科技工业体系的必由之路.从治理目标、治理主体、治理对象和治理机制等方面构建国防科技工业治理的体系框架,认为推进国防科技工业治理现代化,必须兼顾国家安全和发展利益,从顶层设计上强化党对国防科技工业总揽全局、协调各方的领导核心作用,提升国防科技工业治理的制度供给能力,完善国防科技工业治理的法律法规体系,营造公平竞争的营商环境,形成"党政军研商"各类主体融合治理的合力.     

基于新发展理念的文化产业高质量发展路径研究

文化产业高质量发展是我国经济高质量发展的重要方面.习近平总书记对推动文化产业高质量发展的要求,是引领我国文化产业进一步发展的科学指导方针.文化产业的使命担当是理解文化产业高质量发展的逻辑基础.文化产业的高质量发展,要以创新、协调、绿色、开放、共享的新发展理念为指导.在具体发展路径设计上,应以创新理念提升文化产业的核心竞争力,以协调理念完善文化产业的空间布局,以绿色理念规范文化产业的发展模式,以开放理念活跃文化贸易进出口,以共享理念释放文化产业的正外部性.     

基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制

在无人驾驶车辆路径跟踪控制过程中,针对控制对象发生变化时传统PID控制器难以对其控制参数进行实时调整的问题,提出一种以预瞄理论为基础的模糊自适应PID控制方法.以前轮转角作为控制系统的输入,设计基于横向偏差和航向偏差的模糊自适应PID路径跟踪控制器.分析量化因子和比例因子的选取原则,利用模糊理论对PID参数进行自适应调整;基于Carsim与Simulink对所提算法进行联合仿真实验.仿真结果表明:模糊自适应PID较传统PID改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力.