具有控制变量约束的线性时滞不确定系统的鲁棒控制

研究了一类具有控制变量约束的线性时滞不确定系统的鲁棒控制器设计问题,所讨论的系统为状态及控制均含有时滞,且不确定性需要满足范数有界条件,以求解线性矩阵不等式的形式给出了鲁棒控制器存在的充分条件。数值仿真例子说明了本文所介绍方法的有效性。     

面向对象数据模型中聚集语义和覆盖语义的ERL语言描述

针对ＥＲＬ描述的语义种类不齐全的问题,在ＥＲＬ已能处理的语义约束之处,又给出了聚集语义、覆盖语义的描述和可满足性的判定方法。     

基于关系型数据结构的图形参数化方法

通过对关系型数据结构的分析,提出图形参数化的概念,并且给出一种基于关系型数据结构的图形参数化方法.该方法从图形数据及结构人手,通过记录图形参数及图形设计过程生成参数化图形,在实际应用中,方便通用,行之有效.     

螺钉自动抓拿认扣装置的设计

为克服螺钉自动装配作业中存在的认扣成功率低、机构复杂、专用设备成本较高等缺点 ,在分析典型轴孔间隙配合插入问题的基础上 ,采用自然参数向量对螺钉在螺孔中装配时的允许倾斜角度进行了计算 ,阐述了螺钉认扣过程中的几种状态 ,设计出利用立式加工中心对 M8内 6角螺钉自动抓拿认扣的装置。经实验验证 ,该装置结构简单、性能可靠 ,在保证螺钉装配成功率的同时 ,扩充了原加工中心的功能     

基于小波网络的非线性多变量约束预测控制

为了解决非线性多变量系统的建模、控制和优化问题 ,论文扩展基于小波神经网络的单变量系统辨识到多变量系统辨识 ,并用它实现非线性预测控制。对开环稳定过程 ,引入一个具有输入约束的基于小波神经网络模型的区域预测控制方案 ,它的闭环稳定性能够通过适当选择它的预测水平来保证。基于上述动态控制方案 ,提出了一个稳态状态优化方案。通过对一个聚酯生产过程的仿真研究 ,证实了上述方法的有效性。由于能够通过线性最小二乘 (L S)估计方法来辨识 ,该模型易于实现并可用作通用模型。仿真研究的结果表明了该模型的通用性、辨识和控制方法的简单性 ,所提出方案能够被用于过程工业的非线性系统的建模和控制     

视差图误差检测与校正的通用快速算法

为了获取精确的立体匹配结果 ,提出了一种通用的视差图误差检测与校正算法。算法首先定义一个新的全局顺序匹配约束 ;然后将其用于视差图后处理过程 (而不是视差计算过程 )中 ,以检测出视差图中的匹配交叉区域 ;最后提出一种零交叉校正方法 ,校正其中的误匹配点。通过对一组真实立体图像序列及其视差图的实验 ,进一步证明了该算法的有效性。该算法可以作为视差图后处理过程附加在各种立体匹配算法之后     

局部凸H-空间内非紧无限最优化和约束对策

应用局部凸Ｈ－空间内具有闭零调值的上半连续集值映象的Ｆａｎ－Ｇｌｉｃｋｓｂｅｒｇ型不动点定理和极大化定理,对无限最优化总理２和约束对策问题在没有线性结构的局部凸Ｈ－空间内证明了解的某些新的存在定理,这些定理改进和推广了最近文献中的许多重要结果。     

多臂抓取工件的受力分析

基于机械臂与工件的硬点和软指两种接触方式,对工件的受力进行分析,建立臂与工件保持接触应满足的约束条件;通过臂动力学方程和关节广义驱动力约束,给出多臂协调抓持力不等式约束,并对抓持力的分配进行初步讨论。     

U型装配线的启发式平衡方法

随着现代生产管理中准时制（JIT）生产方式的应用,越来越多的装配线采用U型布局,该文探讨U型装配线的平衡问题,用解决传统直线型装配线平衡问题的启发式方法来解决U型装配线平衡问题,给出了U型装配线的启发式平衡方法的算法模型及其算例。结果表明,所建立的算法模型计算方法准确简单,能够快速搜寻最满意解,且对U型装配线平衡的其它相关问题作了进一步的探讨。     

滚动接触约束下机器人多指操作的协调运动规划

在多指手操作物体时,需要根据物体的运动规划各手指的运动,当手指与物体与滚动接触时,这一问题显得非常复杂目前。主要采用基于运动学的速度控制方法和主从规划方法,文中分析了这两种方法,指出它们都不是真正的协调运动规划,通过引入最优抓取所确定的抓取姿态集合约束和衡量抓取质量指标的函数,在不同的条件下,提出了不同的协调运动生成算法,通过应用香港科技大学多指灵巧手进行实验研究表明,在同样的操作任务下,协调运动