基于惯性传感器遥控示教康复系统的研究

针对上肢康复机器人的被动康复训练,建立了一套基于惯性传感器且用于UR协作机器人的实时路径规划的示教系统.利用固定于示教者手心处的惯性传感器,实时获取手部相对于大地坐标系的位姿数据,经过坐标变化,转变为机器人末端在机器人机架坐标系中的位姿数据,再由通讯系统传给机器人系统,最后经逆向运动学转变为机器人各关节坐标数据,进而实现机器人带动患者上肢进行康复运动.现场测试验证了该系统功能的有效性.     

基于Nd:YAG/Cr:YAG键合晶体的被动调Q微片激光器

利用端面泵浦Nd:YAG/Cr:YAG键合晶体搭建了1064 nm被动调Q微片激光器.采用100 Hz脉冲光源泵浦键合晶体,获得了脉冲宽度1.72 ns、峰值功率70.3 kW、单脉冲能量120μJ的被动调Q脉冲激光,相应的最大光-光转化效率为4.1％.利用连续光源泵浦,获得了重复频率为3.1 kHz、脉冲宽度为3.5...     

基于B方法的被动测试形式化研究

协议测试对于保证协议实现的正确性起着至关重要的作用,被动测试通过在线监测网络设备运行状态的转变来测试协议实现的正确性,它不仅能将协议测试贯穿于协议实现的整个生命周期,而且可用于网络管理。文章使用B方法对被动测试进行了形式化建模,使用该模型可检测出网络协议实现错误。     

基于Climate Consultant的甘南藏族传统民居气候适应性分析

藏族传统民居营建初期对于气候条件的判断通常是基于村民长期的感性经验,缺乏对全年气候数据的量化分析.气候分析软件可以帮助建筑师或建造者准确客观地分析当地气候特征与其对传统民居的影响,提供科学的适宜性建筑策略.运用Climate Consultant软件对甘南地区的气候数据进行分析,得出适宜该地区的被动式建筑策略及其有效时...     

压电陶瓷片与多种电路机电耦合的阻尼特性

为研究压电陶瓷片与不同外界电路并联耦合时的阻尼特性,建立了2种不同情况下并联压电陶瓷的阻尼特性模型。将并联压电陶瓷应用于悬臂梁振动系统,建立了4种不同条件下的传递函数模型,采用数值仿真方法研究了不同外界电路条件下,并联压电陶瓷对系统振动的影响,从一定角度验证了理论模型的正确性。仿真结果表明,压电陶瓷片与电阻负电容串连电路耦合时,具有较大的带宽,并能产生最大的阻尼。这种耦合方式可成为用于结构振动抑制的被动控制方法。     

临近空间飞行器相变吸热式充排气装置的设计及其性能仿真

为解决临近空间飞行器的常规被动充排气孔存在的外部高温气体回流致使舱内仪器高温失效的问题,本文创新性地提出了一种用于临近空间飞行器被动充排气系统的相变吸热式充排气装置。该装置增设相变吸热填充区域,在有效平衡飞行器舱内外压差的同时,降低回流气体温度以保障飞行器安全。通过数值仿真对该相变吸热式充排气装置进行了性能分析和结构优化,并将优化后的充排气装置应用于某临近空间飞行器快速上升、机动飞行和快速下降的完整飞行过程中。仿真结果表明：优化后的相变吸热式充排气装置的相变材料填充质量减少了约45%,装置体积缩小了约10%;优化后的充排气装置能将飞行器内外压差维持在50 Pa以下,同时将回流气体温度降到340 K以下。该相变吸热式充排气装置具有良好的泄压与降温双重性能,在航空航天领域具有较好的应用前景。     

基于SAFT的超声波无损检测时域方法

合成孔径聚焦(SAFT)超声成像是无损检测领域的一项重要技术,具有方位向分辨率高、不受近场区限制等众多优点,适合于超声波工业探伤仪的研发。该技术分时域和频域两种。根据费马定律(Fermat’s Principle),导出了一个计算折射点的解析计算公式,避免了用数值迭代方法求解非线性方程组的困难;采用基于DAS(Delay-And-Sum)的时域SAFT技术,对液浸式超声波检测算法中的有效长度的计算进行了深入研究,使之能够适应多层介质的液浸式超声波快速无损检测的要求;在此基础上,开发出了能适用于液浸法检测表面形状和内部缺陷的无损探测系统软件,能够达到较高的检测精确度和计算速度。     

被动定位系统中的方位数据关联

多站测向交叉定位是无源定位方法中运用较多的一种,但该方法在复杂环境下会产生虚假定位点,而虚假定位点的快速、准确排除一直是无源定位研究中的难点,国内外许多学者始终致力于该问题的研究,提出了多种解决方法,像最小距离法、最大似然算法、拉格朗日松弛算法等,但它们或数据正确相关率较低,或计算量较大,不适用于实时处理。为此,采用了一种对目标进行方位关联的新方法,即先利用一定的准则进行方位粗关联,排除掉一部分虚假定位点,减少计算量;在此基础上再进行方位细关联,找出最有可能来自目标的方位组合。与现有算法相比,该方法可快速、准确地排除虚假定位点。仿真结果表明,利用该方法可较好地对多目标进行定位和跟踪,且计算量适中。     

容忍入侵系统中复制技术的研究

针对传统的被动复制技术不能容忍拜占庭错误的缺点,提出了一种改进的被动复制技术,使其可以初步容忍拜占庭错误,并给出了模型。该模型通过增加硬件检测机制,克服了被动复制的缺点,充分利用了被动复制开销小、容易实现的优点。组通信系统的可靠性一直是容忍入侵系统设计的重点和难点。群组通信系统通信量大,基于传统的组通信模型,设计了一种可靠组通信模型,其优点是通信量小,而且保证了各个复制品之间的最终一致性。     

σ形腔自起振被动锁模掺铒光纤激光器

分析了利用非线性偏振旋转效应进行被动锁模的原理,并利用该方法搭建了σ形腔自起振被动锁模掺铒光纤激光器。实验稳定输出重复频率6．25MHz,脉冲宽度,691．2fs,中心波长1561．5nm,谱宽21.7nm的被动锁模脉冲。