基于ROS的室内导航机器人设计研究

采用基于机器人操作系统（ROS）的设计方案开展了机器人在自主导航中的应用研究,设计了一款集定位、SLAM建图、路径规划、驱动控制于一体的机器人综合系统。系统利用激光雷达扫描获取环境实时数据和里程采集信息,通过Gmapping算法对数据进行融合,以及采用自适应蒙特卡洛定位（AMCL）方法实现了环境地图绘制与定位。通过matlab对路径规划算法进行对比研究发现,路径规划任务中Djakarta算法更适应在室内多障碍物场景。而实验结果显示在模拟环境中利用Dijkstra算法和DWA算法进行避障更加有效。仿真实验结果也表明,该系统可构建高精度环境地图,并对机器人进行定位和导航,实现了在实时路径规划中成功避开障碍物到达目标点。以上研究表明在室内定位和导航任务中该机器人系统框架具有良好的可行性和稳定性。     

杭钢集团:三中心四赛道,探索数据价值化改革

杭钢集团以“数字基础构建者、数字应用开拓者、数字安全赋能者、数据价值探索者”为战略定位,布局“数聚、数算、数智、数安”四条赛道,以开放、合作、共赢的“平台+生态”发展模式,打造半山基地数字经济核心区,构建“1+2+4+N”产业体系,积极探索产业数据价值化改革实践。     

改进位姿估计环节的ORB-SLAM稠密建图算法

为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。     

一种神经网络实现GPS导航定位算法

目的 研究ＧＰＳ接收机状态解算的估计方法。方法 利用Ｈｏｐｆｉｅｌｄ神经网络对ＧＰＳ接收机数据进行处理,结果 以统计自述平均误差和均方根误差作为衡量性能的指标,神经网络方法与迭代量小均方误差算法相比较定位误差减小,结论利用神经网络实现ＧＰＳ接收机状态解算是可行的,且与迭代最小均方误差算法比较,可提高定位精度。     

论机床专用夹具定位误差的本质

根据机床专用夹具定位误差的定义,论述了定位误差的来源、本质、特点和常用分析计算方法。     

加工蜗轮体半园凸台夹具的设计计算

对蜗轮体零件进行较详知的分析基础上,运用尺寸链原理和六点定位原理对蜗轮体半园凸台夹具作了定位误差分析和定位精度计算,证实了该夹具设计的可靠性与合理性。     

复杂遗传性状连锁不平衡基因定位的理论基础

复杂遗传疾病基因的定位克隆要求首先获得疾病位点与遗传标记位点间的高分辨率连锁图谱。本文报道在不可没基因型复杂疾病的细微定位理论与方法方面所得的研究成果。     

肝血窦连续切片的计算机三维重与参数测量

研究了显微生物组织连续切片三维重建及切片图象的定位技术,提出了基于重建图象的形态学参数的测量方法,并且在重建了肝血窦的三维图象基础上测量了血窦的体积和表面积,得到了三维空间中血窦的定量描述。     

一种眼动测量的图像分析方法

提出一种用于鸟类视觉行为学实验的眼动测量的图像分析方法.采用基于遗传算法的多级灰度值聚类法分割普通CCD捕捉的视频图像,用区域生长法标记连通域粗略定位瞳孔区域,并利用瞳孔的近似圆形的几何特性修补光源反射影像形成的孔洞.在此基础上进行边缘检测,利用边缘像素的灰度分布特点修正瞳孔轮廓,采用重心法定位瞳孔中心.用该方法对实验环境照度下捕捉的图像和红外光源辅助照明的图像进行了分析,并与主动轮廓线方法对比.实验结果表明,该方法对眼睛特征的先验知识依赖程度低,抗噪声能力强,瞳孔中心定位精确.     

论刘庆邦的中篇小说《到城里去》

刘庆邦是一位获得过多种文学奖项的豫籍作家，以获第2届鲁迅文学奖的短篇小说《鞋》的成就最高。然而，中篇小说《到城里去》却存在着细节虚假的缺陷，叙述者还曾多次站出来替故事人物解析心迹。究其原因，这是时下文艺界普遍存在的心态浮躁、急功近利等不良风气的一种下意识地外露，颇值得人们深思．