多假设跟踪的移动机器人SLAM算法

针对基于视觉定位的移动机器人自主定位过程中容易产生多种候选位姿.提出一种基于多假设跟踪的同时定位和地图创建方法.该方法通过提取图像SIFT特征进行视觉量测,修正里程计累计误差,再利用多假设跟踪方法获得当前时刻的最优位姿,实时产生环境的栅格地图,并且随着机器人的位姿变化实时更新.研究结果表明:此算法不仅能够较好地创建环境地图,而且能够有效解决机器人"绑架"问题,提高自主定位精度.     

双奇异平面地图的计数Ⅱ

研究了带根双奇异平面地图的计数问题,提供了面剖分方程及以根面次、内面数和非根点数为参数的计数函数所满足的计数方程,并且导出了一些计数显式.     

一种基于相关性分析的地图匹配方法

为了改善机动车导航地图匹配的精度,提出了一种新的基于递推轨迹与候选路径相关性分析的地图匹配方法.为了获得最佳匹配路径,分别计算递推轨迹曲线和候选路径曲线的切向量角,并沿曲线分段计算切向量角的一阶差分,剔除机动车递推轨迹曲线与候选路径曲线间的相对转角,将二维曲线相关问题降为一维曲线的相关问题.基于差分切向量角序列,计算递推轨迹曲线与不同候选路径曲线的相关系数,获得最佳匹配路径,定义具有最大相关系数的路径段为最佳匹配段.实例说明,新的地图匹配的方法对相似候选路径具有正确的分辨能力,对递推数据的随机误差有较强的鲁棒性.     

基于Mobile GIS的GPS车辆监控系统的设计与实现

本文介绍了基于Mobile GIS的GPS车辆监控系统的整体结构.系统基于独立的Mobile GIS开发平台,采用Java使用地图匹配算法,实现对车辆状态的监控功能。     

SVG图像技术在WebGIS地图网络

WebGIS是传统GIS发展的必然趋势,然而目前却存在很多发展瓶颈,诸如空间信息的动态变化实现困难、GIS数据共享、传输速度不容乐观等.SVG具有适合网络发布的优点,将其应用于地图网络传输与发布,能解决目前地图网络发布面临的难点问题.因此,在WebGIS的研究中,若将地理空间数据编码成SVG格式来进行空间数据存储、处理和显示,可以有效地消除现在专有空间数据格式所产生的数据传输的问题.     

利用改进的粒子群算法的机器人全局路径规划

针对常规路径规划单纯追求路径最短、路径规划不灵活和实现复杂的缺点,提出了一种改进的移动机器人全局路径规划方法.该方法综合人工势场(APF)与粒子群优化算法(PSO)的优点,利用障碍物的排斥力生成路径的危险度地图(DDM),将路径长度与危险度的加权和作为PSO的适应度函数,获得了一条全局最优路径.该方法具有3个优点:粒子初始化及更新过程中会自动避开有障碍物的危险区域,规划出一条既安全相对长度又较短的路径;通过调整加权因子平衡长度与危险度在适应度函数中的比重,路径规划灵活;算法实现简单,收敛速度快,能满足移动机器人实时路径规划的要求.仿真结果证明了该算法的可行性和有效性.     

混合DSm模型的移动机器人地图构建

针对移动机器人探测静态未知环境时,利用不精确传感器(声纳)获取的数据信息不精确、不确定及高冲突性等问题,引入了一种信息融合方法Dezert-Smarandache证据理论(DSmT),并根据声纳的物理特性建立了混合DSm模型,构造了基本信度赋值函数.使用Pioneer 2-DXe机器人进行了地图构建实验,将由混合DSm模型构建出的静态环境地图与实际环境布局进行比较,实验结果充分验证了算法的有效性,为处理不精确信息提供了有力的理论依据.     

基于关键词集合的知识关联网络构建

建立符合逻辑的知识关联体系是知识地图理论的重要内容之一．本文对知识管理系统中知识关联的有向性进行分析,叙述了单向知识关联和双向知识关联的概念与特点;对关键词集合进行定义,阐述了单关键词集合、全关键词集合和不定关键词集合三种划分策略,介绍了以关键词集合为迭代单元构建关联网络和针对单个知识点构建关联网络的两种算法,并指出了算法在实际应用中需注意的问题．     

RFID技术在移动机器人同步定位中的应用

提出了一种用于室内移动机器人的同步定位算法.该算法利用射频识别(RFID)系统,将RFID标签实现的无线传感器网络与SLAM算法结合,依据RFID阅读器获得的标签数据对机器人定位.实验证明:基于RFID系统的定位算法在2维环境中能有效地对机器人进行定位和跟踪.     

机器人单目导航系统中改进的灰度相关匹配法的研究

给出了移动机器人单目导航系统的功能模块组成,介绍了匹配的基本概念及其在单目视觉导航系统地图创建中的应用.在讨论了几种典型的图像匹配技术的基础上,重点对基于像素灰度相关匹配进行了研究,提出了一种改进的灰度相关匹配法,经实验证明能有效解决原有归一化积相关灰度匹配速率低和序贯相似性检测法阈值难确定的不足.