一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真

针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统，提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案。该方案采用模糊滑模跟踪控制设计，柔化了控制信号，减轻了一般滑模控制的抖振现象。利用李亚普诺夫定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差、控制信号的有界性。仿真结果表明了所提出的控制策略是有效的。     

一类非线性离散时间系统的变结构控制

针对一类非线性离散时间系统，提出了一种基于神经网络趋近律的变结构控制方法。分别用两个神经网络自适应调整趋近律中的参数ε和δ，利用离散趋近控制律与离散等效控制律的偏差对网络权值进行更新，克服了常规变结构控制方法中需预先设定趋近律中参数的限制，既保留了传统趋近律设计方法的所有优点，又有效的改善了系统的动态品质，消除了系统抖振，使系统最终以理想方式在滑模面上运动。理论分析和仿真结果表明了所提出方法的有效性。     

滑模技术在水利水电工程闸墩施工中的应用探讨

随着水利水电工程的不断发展,滑模施工技术得到了较大的发展,水利水电工程中有较多部位的施工适用滑模技术浇筑,尤其是闸坝形式的水利水电工程的闸墩施工。其施工结构工程量大,结构形式简单,上下结构统一,比较适合滑模施工。通过研究表明,运用滑模施工技术施工闸墩具有施工效率高、施工成本低、安全性能强的优点,因而被施工人员广泛的运用于类似结构工程的施工建设之中。     

带视线角约束的三维超螺旋滑模协同制导律

针对三维情况下带视线角约束的多弹协同制导问题，基于二阶一致性理论和自适应超螺旋滑模控制方法提出了一种新的三维多弹协同制导律。在视线切向方向，设计了一种协同方法，并利用二阶一致性理论，证明了导弹的相对距离和相对速度能在有限时间内趋于一致。在视线高低角和方位角方向，设计了一个新的滑模面，并利用自适应超螺旋滑模控制方法，证明了在该制导律下导弹能够在有限时间内实现期望视线角且视线角速率收敛到0。所采用的自适应超螺旋滑模控制方法能有效解决传统的滑模抖振问题，且对机动目标有一定的鲁棒性。最后，在仿真实验中，通过对比分析验证了所提出的制导律具有更高的制导精度。     

混凝土护肩滑模摊铺施工在省道208线洛门至礼县二级公路改建工程中的应用

1986年,我国引进水泥混凝土滑模摊铺技术,但由于落后的拌合设备不能匹配使用,这项技术未得到广泛应用。直到1992年交通运输部为提高我国的水泥混凝土路面修筑技术,专门立题"滑模摊铺水泥混凝土路面修筑成套技术研究"(85-403-01)后进行研究,滑模施工技术才大规模得到应用推广。结合甘肃省级干线公路208线洛门至礼县二级公路改建工程混凝土护肩滑模摊铺技术和质量控制方法。     

滑模摊铺公路施工技术探讨

滑模摊铺公路施工技术用自动滑动模板沿着公路基准线自动寻找平衡点进行摊铺,施工中要对技术有更好掌握才能发挥更大作用。本文研究了滑模施工中对设备的选取,分析了滑模摊铺施工技术。     

不确定非完整AGV的自适应反演滑模控制

提出了一种(2,0)型受非完整约束的自动导向车( AGV)的轨迹跟踪控制方案.该方案针对AGV复杂非线性动力学系统,应用输入—输出非线性反馈控制进行线性化,针对AGV的模型参数不确定性和外部未知干扰,结合从执行器输出的总体不确定动力学模型,采用基于李亚普诺夫方法设计的自适应反演滑模控制器进行伺服补偿,保证系统稳定和渐近...     

筒仓滑模支撑杆的选用

滑模施工技术在筒仓工程中是一种高效、低廉的施工方法,具有施工效率高、生产成本低、施工质量有保证等优点。结合水泥厂工程特点筒仓滑模施工中逐渐出现了48×3.5脚手架钢管代替传统25圆钢作支撑杆的趋势,本文从支撑杆的强度、刚度、千斤顶选用、施工质量等方面进行分析得出了48×3.5脚手架钢管代替传统25圆钢作支撑杆将产生很好的经济效益和社会效益并能提高混凝土的施工质量的结论,建议推广使用。     

基于卡尔曼滤波的多滑模面电动舵机控制

针对导弹用力矩电机的位置反馈控制,提出一种采用多滑模面自适应变结构控制法,采用卡尔曼滤波器估计状态,消除测量噪声,降低输出抖动,对多滑模面控制率的稳定与收敛性进行适当证明,通过仿真验证算法的有效性。     

基于无速度传感器的直接转矩控制系统优化

针对传统异步电机直接转矩控制系统在低速运行状态下存在磁链轨迹发生波动、转矩脉动大的问题,提出一种新型异步电机直接转矩控制策略。采用滑模控制和空间矢量脉宽调制技术(SVPWM: Space Voltage Pwlse-Width Modulation), 引入滑模控制器, 以提高系统对参数变化和外界干扰的鲁棒性。利用空间电压矢量脉宽调制技术产生系统所需要的任意期望空间电压矢量, 使磁链轨迹更趋近于圆形, 即降低了转矩和磁链脉动,又增强了系统的鲁棒性。同时引入无速度传感器技术, 以提高系统工程应用性。通过在Matlab/ Simulink软件仿真结果表明, 新型直接转矩控制系统改善了磁链轨迹波动并有效地降低了转矩脉动, 使转速估计具有较高精度。