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3-RRRT并联机器人插补算法及其误差分析 总被引:1,自引:0,他引:1
结合3-RRRT并联机器人数控系统的开发,提出了粗、精插补策略和算法,研究了插补误差的分布规律.结果表明,在3-RRRT并联机器人数控系统中,精插补误差可以忽略不计. 相似文献
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针对平面3-DOF并联手指机构的任务要求,对并联机器人分布式计算机控制系统的结构进行了分析,提出了平面3-DOF并联手指的分布式计算机控制系统方案。 相似文献
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深海大洋到底有何奥秘?人类面临能源危机,为何要走向深海大洋?同济大学海洋地质系教授、中科院院士汪品先在2004科协年会上做了题为《走向深海大洋》的报告,初步揭开了深海大洋的神秘面纱。汪品先院士从地球演变历史及海洋板块说切入,探究深海大洋神奇海底的世界。 相似文献
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根据软管采矿系统对输送设备的要求,研究出由储料罐与高压水泵组合而成的新的输送设备,其原理为:首先采用高压水泵对海水加压,然后采用储料罐将矿石加入到高压水中,通过高压水将矿石从海底输送到海面.根据两相流理论和Bernoulli方程,建立了储料罐与高压水泵组合输送的水力输送设备的设计理论体系.对输送系统的参数进行计算分析可知,对于矿石体积分数为7%~12%的流体,1 000 m深海采矿中试输送系统的水泵扬程为100~150 m,3 000 m深海采矿输送系统的水泵扬程为400~450 m.由储料罐与高压水泵组合而成的矿石输送系统简单,避免了矿石颗粒与水泵直接磨损,适用于深海采矿软管输送系统. 相似文献
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基于MATLAB的机器人运动仿真研究 总被引:20,自引:0,他引:20
按照一定的要求对一种柱面坐标机器人进行了参数设计,讨论了该机器人的运动学问题,然后在MATLAB环境下,用Robotics Toolbox对该机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行了仿真.通过仿真.观察到了机器人各个关节的运动.并得到了所需的数据.说明了所设计的参数是正确的.从而能够达到预定的目标, 相似文献
59.
富钴结壳成因探讨 总被引:1,自引:0,他引:1
张美 《中山大学研究生学刊(自然科学与医学版)》2005,26(3):67-74
富钴结壳(Cobalt-ch ferromanganese crusts)是继多金属结核、锰结核之后被人类发现的又一深海矿产资源,由于其所处深度比锰结核浅,并且战略金属钴的含量较高,因此成为当前国际的研究热点。本文主要从矿物岩石学、地球化学、同位素、生物地层学等方面对成因问题进行了分析。 相似文献