面向无人平台的室内精密定位与构图技术

针对无人作战平台在室内等复杂环境下的高精度定位与地图构建问题,提出了一种利用信标锚节点辅助的单目视觉同步定位与地图构建方法,该方法通过WLAN锚节点估计出单目视觉尺度因子并结合视觉传感参数,获取真实尺度空间下的定位位置,并利用因子图模型对WLAN定位和单目视觉定位结果进行最大后验概率准则下数据融合,从而获得精确的位置和构图信息。实验表明：文中所提出的方法较好地解决了传统单目视觉定位中的尺度不确定问题,定位精度达到分米级,扩展了单目视觉SLAM在真实尺度空间中的应用,在复杂环境下的无人侦察、搜救和打击等应用领域具有重要的工程和实践意义。     

膝骨关节炎软骨细胞中骨桥蛋白表达及意义

目的探讨膝骨关节炎软骨细胞中骨桥蛋白表达及意义.方法选取行人工膝关节置换术患者28例,收集膝骨关节炎软骨标本,体外培养软骨细胞,分为空白对照组、siRNA组(siRNA脂质体2000转染软骨细胞)、重组人骨桥蛋白刺激组(1 mg/L重组人骨桥蛋白干预软骨细胞).酶联免疫吸法检测细胞培养上清液中IL-18,IFN-γ,IL-6,TNF-α水平; RT-PCR检测透明质酸合成酶mRNA表达水平.结果转染48 h后,空白对照组、siRNA组、重组人骨桥蛋白刺激组中膝骨关节炎软骨细胞的骨桥蛋白mRNA和蛋白相对表达量差异具有统计学意义(P0.01);其中siRNA组骨桥蛋白mRNA和蛋白相对表达量明显降低,重组人骨桥蛋白刺激组明显提升. siRNA组细胞培养液中IL-18,IFN-γ,IL-6,TNF-α水平明显低于空白对照组、重组人骨桥蛋白刺激组,差异具有统计学意义(P0.01);重组人骨桥蛋白刺激组细胞培养液中IL-18,IFN-γ,IL-6,TNF-α水平明显高于空白对照组、siRNA组,差异具有统计学意义(P0.01).siRNA组透明质酸合成酶1、透明质酸合成酶2、透明质酸合成酶3 mRNA相对表达量明显高于空白对照组、重组人骨桥蛋白刺激组,差异具有统计学意义(P0.05);重组人骨桥蛋白刺激组透明质酸合成酶1、透明质酸合成酶2、透明质酸合成酶3 mRNA相对表达量明显低于空白对照组、siRNA组,差异具有统计学意义(P0.01).结论下调膝骨关节炎软骨细胞中骨桥蛋白表达可抑制炎症因子分泌,促进透明质酸合成,改善膝骨关节炎病情.     

森林生物量估算方法研究进展

森林生物量既是估算森林碳储量及判断森林碳汇能力的主要因子,也是森林生态系统健康评价的重要指标.因此,科学估算森林生物量既可为碳排放调控和碳交易提供决策支持,也可为评价森林质量提供基础依据.根据所采用数据源的不同,将森林生物量估算方法分为收获法、蓄积量转化法和遥感法.概括森林生物量估算方法的发展历程,并简要总结存在的问题及给出研究趋势.     

重组人粒细胞刺激因子对肿瘤化疗后骨髓抑制作用分析

目的探讨不同骨髓抑制时期应用重组人粒细胞刺激因子对化疗后白细胞和中性粒细胞减少的防治作用.方法回顾性分析200例化疗后出现骨髓抑制且应用重组人粒细胞刺激因子的恶性肿瘤患者资料,通过对患者用药前后血常规的检查,观察恢复天数和用药前后白细胞和中性粒细胞计数的变化,比较不同骨髓抑制时期给药后患者的恢复程度,以此评估疗效.结果治疗后患者白细胞和中性粒细胞计数有显著升高,恢复正常值平均需要2.72 d,药物的有效率为96.50%,其中Ⅱ度骨髓抑制患者治愈率可达到100%.结论重组人粒细胞刺激因子对骨髓抑制的疗效明显,不良反应小,安全性高,最佳给药时机为Ⅱ度骨髓抑制时期.     

改进混合蛙跳算法的研究

针对传统混合蛙跳算法(SFLA)在优化过程中出现的求解精度不高、收敛速度慢、算法易陷入局部最优的问题,本文经过改变种群个体的位置更新公式,提出一种改进混合蛙跳算法(ISFLA)。在种群个体位置更新公式中,引入自适应同步因子和惯性权重系数。通过引入自适应同步因子,控制青蛙寻优过程中的移动步长,改进算法的局部搜索范围,保持种群的多样性。通过引入惯性权重系数,加入上一次的移动距离,表示对过去的经验记忆,加快搜索速度。通过对6个测试函数的实验结果表明,改进后的混合蛙跳算法相较于传统混合蛙跳算法具有较好的寻优性能。     

丽水市黄村水库水系浮游动物生态特征及影响因子

2016年4月—2017年3月,每月对丽水市黄村水库流域浮游动物(包括轮虫、桡足类和枝角类)进行了调查,分析其群落结构的生态特征、水库与河道中群落时空分布差异性及其关键影响因子.结果显示:该水域共检出浮游动物37种,其中轮虫27种,桡足类5种,枝角类5种.基于浮游动物群落数据进行聚类分析,将所调查的水体区域分为4类:上游河道、大洋水库、(两水库间的)连接河道和黄村水库.4类区域的浮游动物群落在种类、多样性、优势种、生物量及特有种方面特征明显.黄村水库、大洋水库和连接河道均从上游河道处来水,但浮游动物群落结构却出现不同程度的差异性,表明浮游动物群落的构建过程与环境(局域物种分选过程)和空间(扩散限制)有着重要关联.     

基于地理探测器的岷江上游泥石流影响因子相对重要性分析

结合GIS和RS技术,应用地理探测器方法定量分析岷江上游土壤类型、坡度、年降雨量、植被密度、地层岩性等9个影响因子在泥石流活动中的作用及相互作用关系.结果表明:泥石流具有空间异质性,对泥石流贡献率大于10%的主要影响因子有年降雨量、坡度、距断裂带距离、植被密度和土地利用类型.交互作用探测表明9个影响因子间的交互作用主要是非线性增强,其中年降雨量、距断裂带距离和坡向3种影响因子对泥石流的交互作用较强.     

插电式混合动力汽车等效因子的实时优化

为了兼顾平衡SOC与降低燃油消耗的需要,进一步提高插电式混合动力汽车的燃油经济性,对等效因子的实时优化方法进行了研究.以NEDC工况为例,将行驶工况分解为不同的基本工况块,分别对各个基本工况块的等效因子与燃油消耗量、SOC变化量的关系曲线进行线性拟合,并将等效因子实时优化问题转化为简单的线性规划问题,构建了基于线性规划的等效因子实时优化模型,在此基础上提出了基于线性规划的自适应等效燃油消耗最小策略(A-ECMS).硬件在环测试证明,基于线性规划的等效因子实时优化模型的实时性满足实车控制器在线控制的需求,具备实车应用的可行性.测试和仿真结果显示,在不同工况下基于线性规划模型的A-ECMS均可维持SOC平衡,取得接近于全局优化能量管理策略的燃油经济性,说明该实时优化模型具备实际应用价值和应用潜力.