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11.
步态定量测量方法应用于许多领域,如临床医学、双足机器人控制等.采用惯性测量单元结合无线传感器网络建立了一个步态分析平台,将两个无线惯性测量单元传感器节点分别绑定在左右双侧脚踝,以同时采集双脚运动过程中的加速度和角速度信号,并将其通过无线方式发送到远程终端.通过模式识别、时间序列分析、阈值检测和零速修正等多种数据融合方法计算步态参数,并通过融合双足传感器数据得到双支撑相、双脚步行周期等重要的双足步态参数,其中双支撑相参数对人体日常动作的识别有重要意义.实验结果显示该研究具有较高的计算精度. 相似文献
12.
为了提高双足机器人步行运动的稳定性,将双腿支撑阶段的机器人简化为一个虚拟的线性倒立摆模型。该模型以机器人运动的ZMP(zero moment point)为虚拟支点,以机器人质心为模型的质点;在运动中保持质点高度不变。通过预先设定ZMP的轨迹,即可获得机器人质心在双腿支撑阶段的运动轨迹。将该模型与机器人单腿支撑阶段的普通线性倒立摆模型综合运用,就能保证步行时机器人质心速度变化的连续性和步行运动的稳定性。该方法在实际机器人上进行了实验验证,结果表明该方法能够很好地适用于实际机器人的步行运动。 相似文献
13.
硅胶破碎法抽提真菌染色体DNA 总被引:3,自引:0,他引:3
在进行基因组步行PCR克隆真菌木聚糖酶基因的研究中,探索并建立了一套可在普通分子生物学实验室采用的高得率、高质量真菌染色体DNA的抽提方法.采用液氮研磨和硅胶破碎相结合提高染色体DNA得率,采用亚精胺法纯化提高DNA的纯度.抽提的染色体DNA用琼脂糖凝胶电泳、限制酶切、PCR反应及紫外吸收光谱等方法进行了鉴定,结果显示此方法可以获得分子量大、样品纯的染色体DNA,可有效地用于PCR扩增,并能被限制酶有效地消化. 相似文献
14.
黄骏 《华南理工大学学报(自然科学版)》2007,35(11):32-35
广州地铁的网络化发展正在逐步走向成熟,城市公共空间在"以公交为导向"的城市规划理念(TOD)下,依托地铁发展,有效地整合功能和建立有地域性特征的发展模式是其中的关键环节.文中通过对现状和问题的分析、比较研究,用系统科学的方法,提出以地铁车站为核心、步行系统为联系纽带,形成网络化的站域公共空间体系. 相似文献
15.
16.
荣夏明 《中国新技术新产品精选》2009,(18):84-84
以人的情感及多样化需求出发,分析了当前步行街区规划设计人性化理念的欠缺,探讨了步行街区规划应体现人的情结,创造宜人的尺度以及体现大众文化的人性化规划设计的要求,提出实现人性化步行街区设计的理论方法。 相似文献
17.
梁敏 《中国新技术新产品精选》2011,(12):164-164
本文总结了步行街区规划设计四个错误的倾向。并提出应该在步行街区规划设计中应用特色、活力、情结的规划设计对策。 相似文献
18.
本文在双足机器人作平稳步行的假设下,建立了解耦的上身躯和两腿的模型,并基于奇异摄动理论在直角坐标系下给出了平稳步行的控制方法,同时在证明摄动方程稳定的前提下,建立了非线性控制器,解决了快速性和无超调之间的矛盾。 相似文献
19.
根据双足步行机器人动态步行过程中必须满足的动态关系式,提出了动步态规划的两步规划法,从而既满足了机器人步行过程中的基本要求,又保证了系统能够实现动态协调运动.在此基础上,对无冲击步行机器人动态步行过程进行了规划和仿真.结果表明,两步规划法满足了动态步行的要求. 相似文献
20.
具有弹性阻尼环节的步行机器人动步态仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
在研究一种弹性腿机构的基础上,建立了两足步行机器人的动力学模型,设计了上阶梯的动步态,仿真结果表明,在腿机构的适当位置加入弹性阻尼元件能够减少驱动力矩(力)以及驱动功率的峰值。 相似文献