基于输出反馈的网络化控制系统鲁棒容错控制

研究一类具有时延不确定性网络化控制系统的鲁棒容错控制问题.基于网络化控制系统时延模型,应用Lyapunov稳定性理论和LMI方法,采用输出反馈控制策略,推证出保证闭环网络化控制系统在执行器或传感器发生失效故障时仍渐进稳定的的充分条件,给出容错控制器的设计方法,最后以仿真算例得到系统零状态响应曲线,分析曲线所得结论说明此方法的可行性和有效性.     

生态补偿机制是控制流域水污染的有效途径——以珠江流域水污染为视角

以珠江流域水污染为视角,针对珠江流域水系发达,跨区域河流众多,区域各省生态状况、经济发展结构和水平具有相当的异质性特点,提出流域生态补偿法律体系构建必须充分发挥地方立法的自主性,从流域生态补偿的主体、补偿的对象、补偿标准、补偿方式、生态补偿金管理、政府支持等具体制度方面提出了设想,以建立适应本区域的生态补偿长效法律机制。认为流域水污染已经成为中国目前水污染防治体系中的突出环节,生态补偿机制是控制流域水污染的有效途径。     

误差补偿的精确运动系统研究

构建了以滚珠丝杠传动提供宏观运动,以超磁致伸缩驱动器(GMA)进行微观运动误差补偿的单坐标数控工作台精确运动实验系统.提出所设计的GMA的系统模型由频率无关迟滞特性与机电系统传递函数串联构成.由Lyapunov稳定性理论推导出滑模变结构控制方案的自适应控制规律.实验结果显示,GMA通过动态补偿控制可以很好的补偿滚珠丝杠的运动误差,使工作平台的运动精度显著提高.     

仿人机器人摆动脚落地碰撞补偿控制研究

分析了仿人机器人摆动脚落地时的运动误差和摆动脚与地面的碰撞效应,提出了基于运动误差的摆动脚落地补偿控制策略,根据摆动脚距地面高度误差、摆动脚与支撑脚之间的步距误差,在线分级调整摆动腿髋、膝和脚踝关节前摆的运动角度,补偿摆动脚距地面高度和步距.样机实验证明,机器人摆动脚运动误差减小,实际落地时间趋近期望时刻,摆动脚与地面的碰撞冲击力减小且变化平缓,行走稳定性改善.     

无线局域网低时延切换的一种两级认证方法

IEEE 802.11无线局域网已得到了广泛的部署.在无线局域网中,终端移动时经常发生切换,需要进行安全认证,这导致较长的处理时延,降低了服务质量.目前的认证方法,如AAA和IEEE 802.1x,不能支持低时延切换.本文提出了一种两级认证方法,移动终端在快速切换协议中可以执行认证.在漫游到新域之前从目标接入点获取一个临时身份,通过使用该临时身份继续认证快速接入.移动终端在短时间内必须执行再认证,以便完成正常的认证过程,否则,认证接入将被终止.仿真结果表明,本文提出的两级认证方法在切换过程中显著地减少了切换时延和丢包率.     

基于网络控制系统的感应电动机H_∞鲁棒控制

为解决网络化感应电机控制中的干扰抑制问题,提出了感应电机网络化鲁棒控制模型。该模型运用直接反馈化方法将具有强非线性的感应电机数学模型线性化,然后引入具有时延的网络控制系统。通过设定最大网络时延,并运用矩阵不等式等方法,给出了系统鲁棒稳定的充分条件和状态反馈控制算法。仿真结果表明,该鲁棒控制策略动态性能优于具有时延的比例微分积分控制(PID)方法,能够对转子电阻参数摄动进行有效抑制。     

基于模型的网络控制系统稳定性研究

针对网络存在时延和网络控制系统被控制对象无法直接测量这两种情况,提出了使用基于观测器的对象模型的网络结构,在此基础上研究了系统的稳定性。通过仿真实验,表明了稳定性条件的正确性与有效性,采用此结构系统具有很强的鲁棒性。     

一类T-S模糊双线性关联大系统的鲁棒H_∞控制

针对一类带有外界扰动输入的模糊双线性关联大系统给出鲁棒H∞模糊控制方法.首先采用T-S模糊模型构建模糊双线性模型,然后利用模糊双线性模型逼近一类关联大系统,并根据Lyapunov方法和并行分布补偿算法设计模糊控制器,最后以线性矩阵不等式(LMI)的形式给出在模糊控制器作用下系统满足H∞性能指标的充分条件.仿真例子验证了所提出模糊控制器的有效性和可行性.     

无功自动补偿装置在禹门口泵站改造工程中的应用

以禹门口泵站改造工程为例,分析了目前泵站无功补偿存在的问题,阐述了无功自动补偿的必要性,并对具体实施方案进行了论述。     

山西省水土保持现状与对策

阐述了山西省水土保持的现状,分析了当前水土保持工作中存在的主要问题,提出了创新水土保持机制体制、拓宽投入渠道、完善投入机制、抓好治理后期工作等对策.