基于免疫遗传算法的移动机器人实时最优路径规划

以具有精英保留的免疫遗传算法（Immune genetic algorithm with elitism,IGAE）和栅格法为基础,提出一种新的移动机器人最优路径规划方法。其步骤为：首先采用栅格法对机器人工作空间进行划分,建立给定环境中移动机器人的自由空间模型;每个栅格用1个序号标识,并以路径上各栅格序号作为机器人路径的编码参数。然后,采用直角坐标和序号混合应用的方法产生初始种群,群体中每1个个体表示1条机器人路径,采用IGAE算法对种群进行优化,最终找出最优路径。为了保持种群初始化和遗传操作过程中个体所对应的路径的连续性和避障要求,在IGAE算法中引入删除、插入算子。计算机仿真实验结果表明,所提出的方法比基于全局收敛型遗传算法的路径规划方法更加快速和有效。     

某体育中心基坑土钉支护技术

土钉支护技术具有施工方法简单方便,安全度较高,造价低,工期短,噪音低,污染小,操作过程容易控制等特点,在许多基坑支护工程中被广泛应用。本文,笔者以渭南体育中心拱墩基坑为例,详细介绍了土钉支护的方案选择,方案参数设计以及支护施工方案和质量检查。     

加气砼砌块施工中应注意的几个问题

<正>加气砼砌块在框架结构和住宅楼阳台中是重要的填充材料。在施工过程中往往会出现以下问题:(1)排砖及局部做法不合理,影响墙体稳定;(2)碎块上墙影响强度;(3)灰缝不均及灰浆饱满度不够;(4)拉结钢筋不符合规定,造成砌体不稳定;(5)门窗洞口构造不符合规定;(6)墙顶与板梁底部连接不好。对以上施工中存在的问题,在施工及操作过程中进行论述:     

《割绳子》让你变聪明

<正>想提高思维灵活性?来玩《割绳子》游戏吧!新加坡南洋理工大学的科学家最近发现,成年人每天玩一小时《割绳子》,能提高大脑的执行功能。执行功能(executive functions)是大脑对意识和行为进行监督和控制的各种操作过程,在处理突发状况和日常决策中非常重要。比如说,司机面对突变的交通灯时所作出的决策。这篇研究成果将发表在今年8月的《人类行为中的计算机》(Computers in Human Behavior)杂志上。     

浅谈高考物理实验复习思路

讨论了高考物理实验复习的思路.文章首先阐明了高考中实验的重要性.紧接着从基本仪器的使用仍是实验的基础;要以创新的眼光挖掘书本上的实验;以多种视角重新审视和组合实验板块;实验也要融会物理思维方式四个方面谈到了笔者的体会.最后简要介绍了实验复习的基本操作方法.     

串联分压原理在维修中的应用

对于开关电源的维修,广大维修技术人员都对此都感到是一个棘手的问题,通过对开关电源的故障分析,利用串联分压电路的分压原理,对其进行分压维修,使检修过程变得简单、安全,不会因一个小小的失误,造成一损多损的现象。     

浅析IC卡电表的应用

本文基于对IC卡电表的技术发展、设备功能及操作流程进行了较深入地探讨,同时探讨了IC卡电表在应用过程的常见问题及发展趋势。     

一种新的间歇过程故障检测方法

针对间歇过程的多阶段问题,提出了一种新的划分阶段策略,可以将多阶段的数据进行准确的聚类,得到精确的阶段数目,避免陷入局部最优,提高了建模精度和故障检测准确度。首先采用不同展开方法相结合的方式对三维的间歇过程数据进行处理,消除了数据预估问题;其次结合图划分准则利用谱聚类方法将处理后的数据进行准确的阶段划分,并运用PCA建模方法分别对每一类进行建模;最后通过合适的模型对数据进行在线监控。通过青霉素仿真过程验证了本文方法的有效性。     

呼吸机治疗的心理护理

各种原因引起的呼吸衰竭患者在使用呼吸机治疗过程中，除昏迷病人外，都存在不同程度的焦虑、恐惧、甚至愤怒，而且因呼吸机治疗前的气管插或气管切开是半开放或开放式的手术的特殊性，同时在操作过程中需要病人的配合，本文对呼吸机治疗的全过程的心理护理总结如下。     

工步排序问题的约束模型及其遗传算法的求解

针对加工中心上的工步排序问题,以辅助加工时间最短为优化目标,基于多色集合理论建立了问题的约束模型.在约束模型中,使用多色集合理论中的围道布尔矩阵,直观、全面地描述了问题的条件约束,并方便了计算机编程.在模型约束下,采用遗传算法求解,并详细描述了编码、交叉和变异等操作过程.由于引入了约束模型,问题的所有解都被控制在有效解范围内,因此缩小了搜索空间,保证了得出的解都是有效解,并且能提高收敛到最优解的速度.实例证明,在模型约束下的遗传算法能够很好地求解加工中心上的工步排序问题,排序结果满足条件约束要求且接近最优.